用chat跑了一个代码框架,但是具体怎么融合还要继续学习
# [1]胡文龙,周宇飞,宋全军等.基于UWB和IMU信息融合的室内定位算法研究[J].制造业自动化,2023,45(02):193-197+213.
import numpy as np
import random
from filterpy.kalman import UnscentedKalmanFilter as UKF
from filterpy.common import Q_discrete_white_noise
from filterpy.kalman import MerweScaledSigmaPoints
# 随机生成三个UWB信标的位置
uwb1_pos = (random.uniform(0, 10), random.uniform(0, 10))
uwb2_pos = (random.uniform(0, 10), random.uniform(0, 10))
uwb3_pos = (random.uniform(0, 10), random.uniform(0, 10))
uwb_positions = [uwb1_pos, uwb2_pos, uwb3_pos]
# 随机生成移动目标的位置
target_pos = (random.uniform(0, 10), random.uniform(0, 10))
print("目标位置为:",target_pos)
# 随机生成IMU数据
def generate_data(num_samples):
# IMU数据,加速度(ax,ay,az)和角速度(wx,wy,wz)
# 在范围 -10 到 10 m/s^2 内随机生成
ax = np.random.normal(loc=0, scale=5, size=num_samples)
ay = np.random.normal(loc=0, scale=5, size=num_samples)
az = np.random.normal(loc=9.81, scale=1, size=num_samples)
# 角速度(在范围 -100 到 100 deg/s 内随机生成)
wx = np.random.normal(loc=0, scale=50, size=num_samples)
wy = np.random.normal(loc=0, scale=50, size=num_samples)
wz = np.random.normal(loc=0, scale=50, size=num_samples)
imu_data = np.column_stack((ax, ay, az, wx, wy, wz))
return imu_data
# 定义UWB和IMU信息融合算法
def fusion_algorithm(uwb_data, imu_data):
# TODO: 编写算法代码,实现UWB和IMU信息融合
# 这里只是一个示例,直接返回随机生成的位置估计值
estimated_position = np.random.rand(1, 2)
return estimated_position
# 生成数据,并进行融合
num_samples = 1000
imu_data = generate_data(num_samples)
estimated_position = fusion_algorithm(uwb_positions, imu_data)
# 输出估计的位置信息
print("Estimated position: ({}, {})".format(estimated_position[0][0], estimated_position[0][1]))