ROS初学笔记 - C++11与PCL库冲突问题

作者: zhch_pan
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出处: 博客园
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1. ROS版本为indigo，PCL库版本 1.7，gcc版本是5.4.0（gcc只有4.7及以上的版本才支持c++11的编译格式）

2. 如果代码里有c++11格式的语句，比如：

for (auto p:cloud.points)
{
    // 将点云里的点插入到octomap中
    tree.updateNode( octomap::point3d(p.x, p.y, p.z), true );
}

则在编译的时候，应在CMakeLists.txt中加入

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

3. 经过测试，非ROS工作空间中，使用cmake … / make 方式编译，编译格式是否为c++11与pcl并没有冲突，但是如果在ROS工作空间中，用catkin_make编译时，如果编译格式设置为c++11,则有些用到pcl的时候会出现报错：

段错误（核心已转储） segmentation fault (core dumped)

例如我遇到的一个情况：

在一个ROS-package中，因为要对点云进行滤波操作（Removing outliers using a Conditional or RadiusOutlier removal），新建remove_outliers.cpp,其中包含头文件

#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

同时我的CMakeLists.txt中之前设置了编译格式为支持c++11（

　　SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

），

使用catkin_make编译通过后，一旦rosrun该节点，直接出现“段错误（核心已转储）”，去掉这俩头文件，便可以正常运行节点，但是也无法做滤波了。

解决方案：

同一个workspace下，创建一个新的功能包,单独编译该滤波node.
同时 新建pkg 的CMakeLists.txt保留默认格式(不使用C++11)