关于ros中pcl_ros和ros链接问题Makefile:140的一种解决方案

本人在ros学习pcl和slam过程中，使用catkin_make进行编译，最终只报了错误Makefile:140和make -j4 -l4错误，诸如此类错误，多为链接过程出现问题。坑多日，总结经验。

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原因一：关于pcl_ros和ros的链接问题

pcl和vtk源码安装

对应不同的ros版本，按照ros官网进行安装，pcl和vtk已经集成在ros中，但是在实际使用过程中，例如visualization和qt5的使用过程中会发生版本链接冲突。本人使用ubuntu18.04中pcl1.8搭配vtk6.8在构建visualization工程过程中发生版本冲突。参考博客a、博客b,和博客c进行对应版本的ubuntu进行源码安装。
提示：建议结合以上3个链接进行源码安装

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原因二：关于pcl库内部动态库链接问题

本人在构建含有pcl的工程中，多次修改cmakelist文件，关于pcl库版本、路径的修改以及vtk的配置，但是好像治标不治本。那就整整库的问题吧！

1.命令安装以及验证程序参考以下链接：

pcl命令安装参考[博客]，编译过程使用cmake和工具构建工程oh-my-zsh(替换bash工具的神具){ 安装}{ 配置}，不要使用ros工具catkin_make,如果仍然重装了pcl库仍未解决问题，接着往下看。

2.1问题解决

2执行make -j4 -l4报错：

make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so”，
由“pcl_test” 需求。 停止。
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/pcl_test.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/pcl_test.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

好了，问题就出现在libGL.so动态链接库，原因可能是在装cuda、qt5过程中软件本身的动态库抢占了优先配偶权。那么，解决libGL.so问题。

2.1.1查找libGL.so位置

方法a：

sudo find / -iname "*libGL.so*"

查询结果：

/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.7.0
/snap/gnome-3-38-2004/99/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-38-2004/99/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-38-20