机器人姿态描述

最新推荐文章于 2024-05-27 20:59:26 发布
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分类专栏： 协作机器人控制算法
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本文介绍了旋转矩阵R在描述两个坐标系之间旋转关系时的应用，详细推导了旋转矩阵的形成过程，以及如何利用旋转矩阵进行坐标点或向量在不同坐标系之间的转换。通过证明旋转矩阵的单位正交性质，进一步阐述了其在坐标变换中的重要作用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

机器人姿态描述


在机器人领域，一般会建立多个坐标系，不同坐标系中的变量采用齐次矩阵变换进行相互转换，在研究姿态时，做了一个假设：两个坐标系原点重合。姿态描述描述方法较多，最常用的是旋转矩阵R，此外还有方向余弦、四元数、欧拉角、欧拉轴角等。

旋转矩阵

引出旋转矩阵R：当两个坐标系原点重合，空间中的一点P在两个坐标中的坐标值之间的关系。
旋转矩阵

旋转矩阵R

首先，直接给出旋转矩阵R，然后再去证明和推导
1
式中，R表示旋转矩阵坐标B到坐标A的旋转矩阵，其中n、o、a表示坐标系B的坐标轴在A中的向量。
由于B坐标系的坐标轴为单位向量，且轴两两相互正交，所以旋转矩阵R是单位正交矩阵，满足下面特性
在这里插入图片描述
旋转矩阵可以实现两个坐标中坐标点或向量的转换

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