前面曾经讨论了几种不同的旋转姿态表示法，我们需要将它们与平移变换相结合，创造出一个完整的相对位姿表示方法。两种最实用的表示方法是：四元数向量对和 4 × 4 4\times4 4×4 齐次变换矩阵。
对于向量-四元数的情况，有 ξ ∼ ( t , q ˚ ) \xi\sim(t, \mathring{q}) ξ∼(t,q˚)，其中 t ∈ R 3 t\in\mathbb{R}^3 t∈R3 是坐标系原点相对于参考坐标系的笛卡儿位置， q ˚ ∈ Q \mathring{q}\in\mathbb{Q} q˚∈Q 是坐标系相对于参考坐标系的姿态。其加法定义如下:
ξ 1 ⊕ ξ 2 = ( t 1 + q ˚ 1 ⋅ t 2 , q ˚ 1 ⊕ q ˚ 2 ) \xi_1\oplus\xi_2=(t_1+\mathring{q}_1\cdot t_2,\mathring{q}_1\oplus\mathring{q}_2) ξ1⊕ξ2=(t1+q˚1⋅t2,q˚1⊕
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