ROS-1.1-基本概念

ROS 的核心是node之间的通信。node（节点）是使用 ROS 中继设备通信的 ROS 程序。一个 node 的启动是独立于其他 node 的，而且 node 启动的顺序是任意的。在一台计算机上可以运行多个 node，node 也可以分布式地运行在计算机网络上。一个 node 能真正体现其价值的时候是与其他 node 通信的时候。

node 之间的通信又包括这些概念：topic（话题），messages（消息），roscore，publishers（发布者），subscribers（订阅者），service（服务）。节点之间的所有通信都是串行网络通信。publisher 发布 messages，messages 是可以使用关联密钥解析的数据包。 由于每个 message 都是作为比特流接收的，因此有必要通过密钥（message 的数据类型）以了解如何解析这些比特流并重建相应的数据结构。比如说，有个 messages 的数据类型是 Float64，这个数据类型是 ROS 的 std_msgs 预定义的一种 message 数据类型，此时 publisher 将要发布的浮点数 message 打包到 64 位的比特流中，subscriber 则按照 Float64 的数据类型将比特流解析成原来的浮点数 message。

当 publisher 将消息发布了之后，所有需要这种消息的 subscribers 节点都可以订阅这种消息。此时 subscribers 节点要建立已与发布数据之间连接。 通常，发布的数据来自不同的节点。 之所以会发生这种情况，是因为这些发布者由于软件的运行而发生了变化，或者因为某些发布者节点在某些情况下和一些订阅者节点