相机内外参数的推导以及matlab标定后参数的意义

转载自:https://blog.csdn.net/m0_37914211/article/details/81394824

目录:

一、需要解决的问题

之前看过相机内外参数的推导:从像素坐标--物理坐标--相机坐标--世界坐标(做过一个PPT如下,对内外参数进行了详细的推导)

由上面几个截图可以知道:

内参数矩阵:其中,dx与dy分别是x、y方向上一个像素代表的距离(单位mm),u0、v0是相机光轴与图像平面的交点的像素坐标。

外参数矩阵:分为3x3的旋转矩阵以及3x1的平移矩阵

于是我用matlab,基于官方给的20张标定模板照片,得出了结果如下:

内参数矩阵:

上图显示:焦距(FocalLength)竟然直接写在了内参数矩阵上面,并没有除dx与dy,经过研究发现:这里的焦距就是f/dx后的缩写简写为fx。。。而u0、v0就是303.6258与244.8434.。skew应该是畸变参数

 

参考:https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385/

matlab标定参考:https://blog.csdn.net/flyyufenfei/article/details/78853810

展开阅读全文

没有更多推荐了,返回首页