cartographer源码安装过程中ceres_solver编译出错

cartographer源码安装过程中ceres_solver编译出错

cartographer的源码安装参考
谷歌Cartographer源码安装及测试
cartographer超详尽安装教程

前期安装依赖关系不再赘述，只讨论出现的问题。

运行：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

在编译cartographer过程中出现如下错误：

 error: variable or field ‘it’ declared void
   for (typename C::const_iterator it = container.begin();
                                   ^
ninja: build stopped: subcommand failed.
<== Failed to process package 'ceres-solver': 
  Command '['/home/fzc/catkin_google_ws/install_isolated/env.sh', 'ninja', '-j4', '-l4']' returned non-zero exit status 1

原因是：在电脑上已经安装了ceres_solver，重复编译造成cartographer无法确认ceres_solver的路径及版本。
是否已经成功安装ceres_solver，可以用如下方法查看：
Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/“目录下,库文件安装在”/usr/local/lib/"目录下。
安装完成后查看是否有对应的文件,如果有则说明安装成功。

如果已经安装ceres_solver，那么在工程的src下删除ceres_solver文件夹，再进行编译即可。亲测这种方法可以编译成功，并能够仿真测试。