ROS运行ORB_SLAM3遇到的问题以及解决

ROS运行ORB_SLAM3遇到的问题以及解决

1.首先是在对应的ORB_SLAM3的文件夹下进行

./build_ros.sh

编译的时候出现：
– Configuring incomplete, errors occurred!
See also “/home/cuiyunxuan/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.
make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。

解决办法如下：
1）打开./bashrc文件：

sudo gedit ~/.bashrc

在最后面加上这样一句话：

//文件路径要和自己的一致/home/....../Examples/ROS
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/cuiyunxuan/ORB_SLAM3/Examples/ROS

然后打开终端执行：

source ~/.bashrc

然后再次：

// An highlighted block
./build_ros.sh

如果这时候你还是有问题，比如说死机了（和我一样哈哈哈），那么你就要打开/home/…/ORB_SLAM3/build_ros.sh文件把最后的make -j改为make -j4

相信你的编译问题已经解决了！

2.接下来就是关键了
首先先看一下rosbag的话题，运行你下载的rosbag：

rosbag play MH_01_easy.bag

运行的时候再打开一个终端，然后输入：

rostopic list

会出现如图：
看前两个是最重要的，他们分别是cam0左目，cam1右目。
然后，这两个一定要和Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的ros_stereo.cc里面的message_filters::Subscriber里的内容一致
我做出了如下修改：

    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/cam0/image_raw", 1);
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/cam1/image_raw", 1);

如果运行的是单目Monocular而你的数据集是双目的。首先打开Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下面的ros_mono.cc。并修改话题ros::Subscriber，如下：

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/cam0/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

cam0代表的是左目。

最后，再次进行：

./build_ros.sh

此时，就没问题喽，可以用ros运行你的单目或双目数据集了。
这里提一点初学者的错误：
1.首先没有打开终端输入roscore
2.没有source devel/setup.bash
3.如果你发现你输入rosrun的时候只是出现了一个黑框框和一个白框框，不用着急，因为你没运行rosbag啊。只需在打开一个终端，输入rosbag play MH_01_easy.bag（bag要是你自己的哦）。

最最后，上我的效果！
这是单目的：
这是双目的：