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RSS订阅原创 自动控制原理drcan(1,2)学习笔记
对于一个控制系统来说，稳定性是第一位的三种不同的系统的状态；大部分系统都是有界输入，有界输出通过给系统施加一个单位冲击（也就是一个扰动，t-0,L(fai(t)）=1,可求其传递函数...
2021-11-18 09:21:43
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（16）伯德图_手绘技巧与应用_Bode Plot_Part2
1.调音台即为伯德图2.对数的性质：logAB=logA+logB(伯德图好用的原因：把相乘变成相加)：3.伯德图的绘制（1）基本形式的ω：（2）一般形式的传递函数化简成一般形式，再叠加即可：...
2021-11-02 16:07:22
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（14）二阶系统频率响应_数学推导部分
1.这两个公式极其重要！2.用这两个公式来分析二阶系统，典型二阶系统的传递函数为：3.令ω/ωn=Ω4.由此可得，|G（jω）|公式5.令f(Ω) =(1-Ω^2)^2+4*ζ^2*Ω^26.当系统达到共振频率时，将ω代入|G（jω）|公式中可得：7.作图可得：由图可知，当输入频率在系统固有频率附近时，系统的振幅响应非常大。...
2021-11-02 11:55:16
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（12）二阶系统的性能分析与比较_科学分析方法
1.二阶系统的指标特性（以欠阻尼情况为例）：2.系统动态指标的计算3.动态指标的评价（雷达图）（1）雷达图：雷达图是以从同一点开始的轴上表示的三个或更多个定量变量的二维图表的形式显示多变量数据的图形方法。（2）分析：根据不同的情况选择最重要的指标，优先控制那个指标；...
2021-11-02 10:59:27
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（11）二阶系统的单位阶跃响应_详细数学推导部分_2nd order system unit step response
1.二阶系统用传递函数求x(t)(1)常系数线性微分方程对应线性时不变系统，其分析步骤有三：(2)求解：1.求出传递函数：2.以单位阶跃输入时的X(s)3.求出3个极点（讨论欠阻尼的情况）：4.求出A,B,C5.由此将A,B,C的值带入，拉氏逆变换后可得X（t）(记住这种变换方法！使用提取e的公因式，进而可用欧拉公式变换成Asin(ωt+φ)的形式):6. 得出结果7.作图可表示为：...
2021-11-02 10:22:15
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（10）二阶系统对初始条件的动态响应_Matlab/Simulink 2nd response to IC
1.二阶系统的微分方程2.研究的系统在初始条件为x0=5,x'=0下的探讨3.对于该微分方程，解的形式为e^(λt),推导得出特征方程:4.特征方程的求解：
2021-11-02 09:16:31
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（9）一阶系统的频率响应_低通滤波器-Matlab/Simulink分析
1.2.截止频率的推导：截止频率：当保持输入信号的幅度不变，改变频率使输出信号降至最大值的0.707倍，此时的即为截止频率，它是用来说明频率特性指标的一个特殊频率。
2021-11-01 15:58:24
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（8）频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器
1.在线性时不变系统（LTI）中，输入（Mi,φi）输出（M0，φ0）的频率(ω)不变2.举例：若u(t)=Asin(ωt)+Bcos(ωt)传递函数可以用极点表示的公式输出X（s） 则可以表示为...
2021-11-01 14:58:33
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（7）换个角度分析单位阶跃响应_LTI System Unit Step Response
1.一阶线性时不变系统在初始条件为0下输入单位阶跃下的推导：2.另一种视角：相图法：用这种方法得出的x-t图像与传递函数法得出的相同
2021-11-01 11:07:12
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（5）一阶系统的单位阶跃响应(unit Step Response)_时间常数（Time constant）
1.对于一阶系统（线性时不变）来说，传递函数的一般形式：2.时间常数(是系统特性，可用来识别系统) τ=1/a,稳定时间Tss=4τ=4/a:3.系统识别举例：已知Tss=4，可得，4.传递函数为a/(s+a),这是一个低通滤波器（低频信号能正常通过，而超过设定临界值的高频信号则被阻隔、减弱）...
2021-11-01 10:51:35
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（4）传递函数(Transfer Function)与拉普拉斯变换
1.传递函数的推导(1)卷积可以简单的理解为你受到一系列暴击，上一次的疼痛还没消去，下一次暴击就叠加上来了，嘿嘿2.令u(t)=c时，u(t)=ce^(0),继续推导如下：将x（t）作图可得：由图可知x(t)是在一个范围内衰减的，观察e的指数0，-g/R,发现令u(s)*g(s)的分母部分=0时，得到极点s1=0,s2=-g/R,因此可得重要结论:通过控制系统极点，来控制系统输出。...
2021-11-01 10:19:49
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（3）拉普拉斯变换的收敛域(ROC)与逆变换(ILT)
1.是否可积即是否收敛(如果可收敛面积/拉氏值即为收敛域)（1）收敛的条件：e^(-jwt)积分为振荡函数（2）常系数线性微分方程对应线性时不变系统，其分析步骤有三：（3）拉氏逆变换的方法：传递函数的极点：s=-4,s=-1;求解过程中令s=-4,s=-1解出A,B；（4） 再看一个例子：1.化简时采用欧拉公式的两个变形形式(要熟记！)进行化简，即为e^(i*狗)=cos(狗)+isin（狗）；2.传递函数的极点的重要性（见下一篇学习笔记）...
2021-11-01 09:38:03
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（2）拉普拉斯变换
1.拉氏变换的时域形式2.拉氏变换的几何意义：从二维的时域变为三维的s域3.当σ=0时，F（s）表示为傅里叶变换4.sinat的拉氏变换的推导（用到拉氏变换的线性叠加性质和e^(-at)的拉氏变换）5.导数及积分的拉氏变换推导6.电流动态方程的拉普拉斯变换（右上角黑色字）...
2021-11-01 09:08:43
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原创 DR-CAN的动态系统建模与分析学习笔记（1）电路系统建模-基尔霍夫定律
1.预备知识（1）基尔霍夫定律KCL:所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这节点的电流的总和。KVL:沿着闭合回路所有元件两端的电压的代数和等于零。注：写一个回路电压时：U为未知量：从电压的正向开始写；U已知：直接写值。（2）吸收、发出功率注：永远只写吸收功率，有正负之别。(3)电路分析方法结点电压法：注：3结点的一个支路上既有电压源又有电流源，只管电流源即可网孔电流法：注：网孔电流法的右侧电压表示与吸收功率的电压正负表示正好相反。...
2021-10-31 13:24:47
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原创 DR-CAN的工程数学基础学习笔记（7）复数的3种表达
1.第一种表达:z=a+bi;2.复数的第2种表达:几何形式的表达:z=|z|cosθ+|z|sinθi3.复数的第3中表达形式:z=|z|e^iθ4.共轭复数
2021-10-30 15:21:14
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原创 DR-CAN的工程数学基础学习笔记（6）复变函数与欧拉公式
1.当x为复数复数时sinx=2以及有关复数的推导2.关于sinx=2的推导启示:数学基本功很重要
2021-10-30 15:02:30
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原创 DR-CAN的工程数学基础学习笔记（3）卷积的含义和线性时不变系统的冲击与响应
1.线性时不变系统（LTI）线性：输入输出的运算关系可以线性叠加（叠加原理）；时不变：不管在什么时刻施加一个相同的输入，输出都是一样的。2.举例（欠阻尼系统:一个系统输入与输出的表示）3.单位冲激函数极其在线性时不变系统的输入与输出的表示4.于是，在线性时不变系统中，h（t）可以完全定义系统...
2021-10-30 13:45:11
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原创 DR-CAN的工程数学基础学习笔记（2）线性化泰勒级数泰勒公式
1.线性系统--符合叠加原理--满足3个条件即为线性系统2.运用泰勒级数进行线性化(1)什么是泰勒级数（2）线性化过程（注意：线性化是某一点的线性化！只有这样二阶平方及之后的项才可忽略）（3）举例平衡点是需要考察的一个点，它的导数全部为0.（1）一元微分方程示例（2）在平衡点附近有x1,x2(二元状况)解出来与刚才结果相同3.总结...
2021-10-30 11:29:29
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原创 DR-CAN的工程数学基础学习笔记（1）特征值与特征向量
1.特征值与特征向量的几何意义在数学的线性代数中，对于给定的线性变换A,它的特征向量v，他的特征向量v经过这个线性变换后得到的新向量仍与原来的v保持在同一水平线上，但其长度或方向也许会改变，即Av=λv，λ为特征值。2.如何求解特征值与特征向量？3.特征值与特征方程在工程上的应用：化出对角矩阵，进行解耦（1）先化出对角矩阵：p-1AP=∧(2)求解微分方程组：y'=∧y是解耦方程4.总结...
2021-10-30 10:34:44
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空空如也
量化误差曲线图随采样间隔的走向
2022-09-15
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