【ROS2】三、编写服务端和客户端（C++）

1 创建软件包

打开一个新终端并获取您的 ROS 2 安装，以便命令正常工作。ros2

导航到在上一教程中创建的目录。dev_ws

回想一下，包应该在目录中创建，而不是在工作区的根目录中创建。导航到并创建新包：srcdev_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces

您的终端将返回一条消息，验证您的软件包及其所有必要文件和文件夹的创建。cpp_srvcli

该参数将自动向 和 添加必要的依赖项行。 是包含构建请求和响应所需的 .srv 文件的包：
--dependenciespackage.xmlCMakeLists.txtexample_interfaces

int64 a
int64 b
---
int64 sum

前两行是请求的参数，短划线下方是响应。

1.1 更新package.xml

由于在包创建期间使用了该选项，因此不必手动将依赖项添加到 或 。

--dependenciespackage.xmlCMakeLists.txt

但是，与往常一样，请确保将描述、维护人员电子邮件和名称以及许可证信息添加到 。package.xml

<description>C++ client server tutorial</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>

2 写入服务节点

在目录中，创建一个名为的新文件，并将以下代码粘贴到其中：dev_ws/src/cpp_srvcli/srcadd_two_ints_server.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <memory>

void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
          std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)
{
  response->sum = request->a + request->b;
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
                request->a, request->b);
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");

  rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
    node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
}

2.1 检查代码

前两个语句是包依赖项。#include

该函数从请求中添加两个整数，并为响应提供总和，同时使用日志通知控制台其状态。add

void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
         std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)
{
    response->sum = request->a + request->b;
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
        request->a, request->b);
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

该函数逐行完成以下操作：main

初始化 ROS 2 C++客户端库：

rclcpp::init(argc, argv);

创建名为 的节点：add_two_ints_server

std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");

创建一个以该节点命名的服务，并使用以下方法通过网络自动通告该服务：add_two_ints&add

rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);

准备就绪后打印日志消息：

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

旋转节点，使服务可用。

rclcpp::spin(node);

2.2 添加可执行文件

该宏生成一个可执行文件，您可以使用 运行。添加以下代码块以创建名为 ：

add_executableros2 runCMakeLists.txtserver

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server
rclcpp example_interfaces)

所以可以找到可执行文件，在文件末尾添加以下行，就在之前：ros2 runament_package()

install(TARGETS
  server
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

您可以立即构建包，获取本地安装文件并运行它，但让我们先创建客户端节点，以便您可以看到整个系统在工作。

3 写入客户端节点

在目录中，创建一个名为的新文件，并将以下代码粘贴到其中：dev_ws/src/cpp_srvcli/srcadd_two_ints_client.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  if (argc != 3) {
      RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");
      return 1;
  }

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");
  rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
    node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

  auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
  request->a = atoll(argv[1]);
  request->b = atoll(argv[2]);

  while (!client->wait_for_service(1s)) {
    if (!rclcpp::ok()) {
      RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
      return 0;
    }
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
  }

  auto result = client->async_send_request(request);
  // Wait for the result.
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==
    rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS)
  {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

3.1 检查代码

与服务节点类似，以下代码行创建节点，然后为该节点创建客户端：

std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");
rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
  node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

接下来，创建请求。其结构由前面提到的文件定义。.srv

auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
request->a = atoll(argv[1]);
request->b = atoll(argv[2]);

循环为客户端提供 1 秒钟的时间在网络中搜索服务节点。如果找不到任何内容，它将继续等待。while

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");

如果客户端被取消（例如，您进入终端），它将返回一条错误消息日志消息，指出它已被中断。Ctrl+C

RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
  return 0;

然后，客户端发送其请求，节点旋转，直到收到响应或失败。

3.2 添加可执行文件

返回 到 以添加新节点的可执行文件和目标。从自动生成的文件中删除一些不必要的样板文件后，您应该如下所示：CMakeLists.txtCMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_srvcli)

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server
  rclcpp example_interfaces)

add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
ament_target_dependencies(client
  rclcpp example_interfaces)

install(TARGETS
  server
  client
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()