【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第6讲

最新推荐文章于 2022-11-20 12:38:36 发布
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分类专栏： SLAM学习笔记
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本文是《视觉SLAM十四讲》第六讲的读书笔记，重点介绍了列文伯格-马夸尔特方法在优化问题中的应用，包括信任区域概念、拉格朗日乘子法。在实践部分，详细记录了安装Ceres库遇到的依赖问题及解决方案，以及使用Ceres和g2o进行曲线拟合的步骤和关键代码解析。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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文章目录

PART1 读书笔记

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6.2.3 列文伯格-马夸尔特方法 （书P113）
信任区域概念的引入
↓
ρ用于衡量“实际”和“预计”之间的差距
↓
LM算法的步骤，设定信赖区域的半径；
↓
书P114式（6.25）：利用拉格朗日乘子，求在约束条件下的函数的极值点。拉格朗日乘子参考高等数学教材，以下是从中摘录的

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专栏目录
《视觉slam十四讲从理论到实践》第六讲概述总结
Shieffer的博客
11-16 455
在学习《视觉slam十四讲从理论到实践》第六讲的过程中，觉得这一部分的知识在数学层面上是具有通用性的，数据的非线性优化和最小二乘法的处理知识不止在SLAM中发挥作用，还会在其他领域例如机器学习等得到应用，觉得比较重要，有必要再自己总结一下加深理解。 我们期望，通过处理一段时间内带有随机噪音的批量观测数据和输入数据，得到一组优化后的状态估计值，并把这些估计值作为当前的状态。我们会把以上问题转化为最小二乘的问题，然后求解这个最小二乘问题的过程就是优化估计值的过程。
视觉SLAM十四讲第六讲
weixin_40486179的博客
10-15 1311
第六章 非线性优化 主要目标 理解最小二乘法的含义和处理方式。 理解高斯牛顿法（Gauss-Newton）、列文伯格—马夸尔特方法（LevenburgMarquadt）等下降策略。 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 一、状态估计问题 1）批量状态估计与最大后验估计 经典 SLAM 模型由一个运动方程和一个观测方程构成： 在运动和观测方程中，我们通常假设两个噪声项 wk, vk,j 满足零均值的高斯分布，像这样： 其中 N 表示高斯分布，0 表示零均值，Rk, Qk,j 为协方差矩阵
《视觉slam十四讲》之第6讲－非线性优化
weixin_30699465的博客
11-28 618
最小二乘法的导出 最小二乘法可以由最大似然估计进行导出 最大似然函数 相机的经典SLAM模型 第一个为运动方程， 第二个为观测方程。wk; vk;j噪声项，假设服从零均值的高斯分布： 我们说，对机器人状态的估计，就是求已知输入数据 u 和观测数据 z 的条件下，计算状态 x 的条件概率分布： 当我们没有测量运动的传感器，只有一张张的图像时，即只考虑观测方程带来的数据时，相当于...
高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践
weixin_30307267的博客
01-23 2202
目录 第1讲 前言：本书讲什么；如何使用本书； 第2讲 初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础； 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数；相似、仿射、射影变换；实践-Eigen几何模块；可视化演示； 第4讲 李群与李代数 李群李代数基础；指数与对数映射；李代数求导与扰动模型；...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合
weixin_36773706的博客
01-13 2214
专栏系列文章如下： 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..
高翔视觉slam十四讲有完整库的代码文件
09-20
高翔视觉slam十四讲有完整库的代码文件 ： 因为高翔视觉slam十四讲文件里面的，3rdparty文件夹下下载下来是空的，所以这里有专门的已经下载好了的文件夹供大家使用，不用再自己下载了，避免因版本不同而编译错误。...
《视觉SLAM十四讲（高翔）》高清中文版PDF 1
08-03
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨视觉Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）的书籍，由高翔和张涛合著。该书旨在从理论到实践全面讲解SLAM技术，适合对机器人导航、自动驾驶或计算机视觉感兴趣的读者。书...
14.视觉SLAM十四讲(高翔第二版)1
08-04
《视觉SLAM十四讲》是高翔撰写的一本关于同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）的专业书籍，旨在为读者提供SLAM领域的基础知识和核心算法。该书涵盖了从数学理论到计算机视觉算法...
视觉SLAM十四讲-高翔 完整版
08-23
视觉SLAM十四讲-高翔 完整版
视觉slam十四讲
02-22
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨视觉Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）技术的资源分享。SLAM是机器人领域的一个核心问题，它涉及如何让机器人在未知环境中同时定位自身位置并构建环境地图。这门技术...
《视觉SLAM十四讲》第六讲-g2o实践代码报错解决方法
qq_39779233的博客
02-03 1697
《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o实践代码报错解决方法 写在前面 本文转载自 《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o实践代码报错解决方法 https://blog.csdn.net/mengyandelove/article/details/84779585 一、终端报错问题： 首先贴出报错部分代码： typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTrait...
高翔slam14讲-笔记1
weixin_43196262的博客
06-22 364
对高翔视觉slam14讲书本及B站视频的笔记
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第1讲
dahailuoa6的博客
05-29 406
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第一讲
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第2讲
dahailuoa6的博客
05-29 1439
读书笔记（第2讲） 实践部分（第2讲） 2.4节是本讲的实践部分，涉及到的操作都很简单、很基础。但是，对于第一次接触Ubuntu系统的人而言，尽管书上的操作步骤写的十分详细，依旧可能会觉得一头雾水。此处记录本人的调试过程。 2.4.1 安装Linux（Ubuntu）操作系统 本小节讲述的是操作系统的安装。 2.4.2 Hello SLAM 本小节：用编译器g++来编译程序。 对应例程：...
slam14讲-ch6-使用 g2o 拟合曲线编译问题记录
cmdxly的博客
02-15 503
slam14讲-ch6-使用 g2o 拟合曲线编译问题记录 g2o版本 g2o-20201223_git 问题1 书中代码-适用于原版 // 线性方程求解器:稠密的增量方程 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>(); Block* solver_ptr = new Block(linearSolver);//矩阵块求解器 //梯度下降方法
SLAM14讲 ch6 g2o曲线拟合程序问题-G2OConfig.cmake
Aflws的博客
12-16 1912
SLAM14讲 ch6 g2o曲线拟合程序问题-G2OConfig.cmake Could not find a package configuration file provided by "G2O" with any of the following names: G2OConfig.cmake g2o-config.cmake 这一讲包含了一个用g2o库进行曲线拟合的实例，但是在按照书中实际步骤实际运行发现了几个问题。 亦或者出现这么一个尴尬的场面：利用高博的代码编译可以...
《视觉slam十四讲》第六讲课后习题
qq_17032807的博客
12-13 1849
1.证明线性方程当系数矩阵A超定时，最小贰乘解为。 首先明白什么是系数矩阵超定：当方程数多于未知数个数时，也就是说对应系数矩阵的行数大于列数，这样该方程组被称为超定方程组。超定方程组在大多数情况下没有古典意义下的解，所以需要最小二乘解，也就是一种广义解。 最小二乘解是为了使残差最小。首先证明其充分性：假设为残差的解，存在解，使得，则假设, 因为，所以,这与原假设相悖，则是方程的解。 必...
【死磕slam14】slambook2第六讲 详解ceresCurveFitting.cpp
zhangyuanbonj的博客
11-20 356
【代码】【死磕slam14】slambook2第六讲 详解ceresCurveFitting.cpp。
编译高翔SLAM十四讲g2o时错误解决
z952957407的博客
11-03 903
g2oCurveFitting程序报错，g2o版本问题。解决办法： 卸载已安装的g2o，g2o会安装在usr\local\bin,usr\local\include,usr\local\lib三个文件夹中，进入这三个文件夹，在终端输入：sudo rm -rf *g2o*。 进入下载的slambook源码下安装自带的g2o，编译即可。 ...
高翔视觉slam十四讲 笔记
最新发布
08-25
高翔视觉SLAM十四讲的笔记主要包括前五章的总结、李群与李代数的笔记、第十三讲的工程实践，搭建双目视觉里程计框架并利用Kitti数据集测试性能的内容，以及第十四讲介绍当前开源SLAM方案以及未来发展方向的总结。...
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