PCL学习笔记——所遇到的几个问题及解决办法。

本文记录了笔者在使用点云库PCL时，所遇到的几个问题及解决办法：

目录

PCL中点云数据格式之间的转化

使用VoxelGrid对pcl::PointXYZ类型的点云进行滤波

PCL中关于滤波模块的类

pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud相互转换

体素中心点滤波

如何查找点云的x，y，z的极值（最大值和最小值）？（通过调用pcl::getMinMax3D函数）

std::vector的清空，Vector清空数据与释放内存(.clear与.swap的区别与使用)

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PCL中点云数据格式之间的转化

参考网址：

http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6659451.html

使用VoxelGrid对pcl::PointXYZ类型的点云进行滤波

“你过滤的时候使用VoxelGrid<pcl::pointxyz>结构就可以了，无需再转换成sensor_msgs：：pointcloud2格式。”

以上来源于网址：

http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=47

测试通过的代码：（20171013YC）

PCL中关于滤波模块的类

参考网址：

http://blog.csdn.net/yaningli/article/details/77334625

pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud相互转换

《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 31 pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud相互转换</