欧拉角与旋转矩阵及旋转矩阵下标含义

1、点或向量绕轴旋转的基本旋转矩阵：

2、点或向量绕着固定坐标系XYZ依次旋转：

表示将点或向量先绕着固定轴X轴旋转α，再绕着固定轴Y轴旋转β，最后绕着固定轴Z轴旋转γ，按照旋转顺序依次左乘，从而将点或向量从原始坐标系old旋转到新的坐标系new，即R的下标为Rnew→old；（点的旋转→外部旋转→固定坐标系→基本旋转矩阵左乘）

如果用坐标系的旋转表示，则R的逆或转置R’=Rx‘Ry’Rz‘表示原始坐标系old自身旋转到新的坐标系new，按照旋转顺序依次右乘，注意对基本旋转矩阵取逆或转置，即R的下标为Rold→new。（坐标轴的旋转→内部旋转→旋转轴变化→基本旋转矩阵取逆或转置后右乘）

总结：

点的旋转→外部旋转→固定坐标系→基本旋转矩阵左乘；

坐标轴的旋转→内部旋转→旋转轴变化→基本旋转矩阵取逆或转置后右乘。

旋转矩阵Rwb下标的含义（两个理解角度，同一个旋转矩阵）：

1、世界坐标系w旋转到机器人坐标系b的旋转矩阵，表示机器人在世界坐标系中的姿态；

2、将机器人坐标系中的（点或向量）变换到世界坐标系的变换矩阵，表示同一个（点或向量）分别在机器人坐标系和世界坐标系的坐标表示。