2021-05-14 机器人建模与仿真

 

URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等

ROS 中自带Gazebo是一个非常容易上手的仿真软件

gazebo的作用、安装

参考https://blog.csdn.net/weixin_41045354/article/details/84881498

gazebo中加入建筑模型

参考 https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/80030372

参考 https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495

gazebo中加入机器人模型

参考 https://blog.csdn.net/Hu_weichen/article/details/86692943?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242

参考 https://blog.csdn.net/liwei28256/article/details/104524795/

https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/88647161

将solidworks文件转换成URDF文件

编译出错解决办法：https://miracle.blog.csdn.net/article/details/103428305 ，在package后面添加format="2"，点击保存

sw_urdf_exporter是一个solidworks软件插件（solidworks是一个多功能机械机构设计软件，运行平台是win10，我装的版本是2017，sw_urdf_exporter插件要求的solidworks版本，ROS上说是支持solidworks2020，但我试了试，也是支持2017的），可以从http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter中下载并安装，文件只有将近3M大小，双击傻瓜式安装。插件的加载什么的操作，都好容易，而且有很多文档介绍，值得注意的是，一定要把solidworks的软件语言切换成英文，否则在调用sw_urdf_exporter插件时，在file【文件】菜单中找不到“Export as URDF”命令，从而打不开对应属性菜单栏；