URDF(Universal Robot Description Format)——通用机器人描述格式,它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件,包含的内容有:连杆、关节,运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等
ROS 中自带Gazebo是一个非常容易上手的仿真软件
gazebo的作用、安装
参考https://blog.csdn.net/weixin_41045354/article/details/84881498
gazebo中加入建筑模型
参考 https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/80030372
参考 https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495
gazebo中加入机器人模型
参考 https://blog.csdn.net/liwei28256/article/details/104524795/
https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/88647161
将solidworks文件转换成URDF文件
编译出错解决办法:https://miracle.blog.csdn.net/article/details/103428305 ,在package后面添加format="2"
,点击保存
sw_urdf_exporter是一个solidworks软件插件(solidworks是一个多功能机械机构设计软件,运行平台是win10,我装的版本是2017,sw_urdf_exporter插件要求的solidworks版本,ROS上说是支持solidworks2020,但我试了试,也是支持2017的),可以从http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter中下载并安装,文件只有将近3M大小,双击傻瓜式安装。插件的加载什么的操作,都好容易,而且有很多文档介绍,值得注意的是,一定要把solidworks的软件语言切换成英文,否则在调用sw_urdf_exporter插件时,在file【文件】菜单中找不到“Export as URDF”命令,从而打不开对应属性菜单栏;