HWT101陀螺仪z轴归零

Danyun523

已于 2023-08-02 17:38:25 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2023-08-02 17:35:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/danyun523/article/details/132066226

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文章讲述了作者在更换高级陀螺仪HWT101后，发现原有的JY61P校准方法不再适用，因为两者使用的协议和校准寄存器不同。HWT101的校准过程只需将CALIYAW寄存器置0x00。新陀螺仪的稳定性得到了肯定。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言：之前使用的jy61p陀螺仪会飘，就换了个三百大洋的单轴陀螺仪HWT101。
发现使用之前的程序不能将z轴置零，查找资料发现，101和jy61p使用的协议不太一样。
主要是写操作不太一样，寄存器不太一样。

jy61p :
在这里插入图片描述
61p中校准z轴，是在CALSW寄存器中，并将该寄存器置0x04
在软件中:

#define CALSW 		0x01
#define CALANGLEZ       0x04
int32_t WitStartANGLEZCali(void)                      //z轴置零
{
	if(WitWriteReg(KEY, KEY_UNLOCK) != WIT_HAL_OK)	    return  WIT_HAL_ERROR;
	if(s_uiProtoclo == WIT_PROTOCOL_MODBUS)	p_WitDelaymsFunc(20);
	else if(s_uiProtoclo == WIT_PROTOCOL_NORMAL) p_WitDelaymsFunc(1);
	else ;
	if(WitWriteReg(CALSW, CALANGLEZ) != WIT_HAL_OK)	return  WIT_HAL_ERROR;
	return WIT_HAL_OK;
}

HWT101 ：
HWT101 上电自动会z轴置零
在这里插入图片描述
由于HWT101是单轴，校准寄存器有所变化。
CALIYAW寄存器（0x76）中将值置0x00即可校准
在软件中：

int32_t WHT101_ANGLEZCali(void)                      //101z轴置零
{
	if(WitWriteReg(KEY, KEY_UNLOCK) != WIT_HAL_OK)	    return  WIT_HAL_ERROR;
	if(s_uiProtoclo == WIT_PROTOCOL_MODBUS)	p_WitDelaymsFunc(20);
	else if(s_uiProtoclo == WIT_PROTOCOL_NORMAL) p_WitDelaymsFunc(1);
	else ;
	if(WitWriteReg(0x76, 0x00) != WIT_HAL_OK)	return  WIT_HAL_ERROR;
	return WIT_HAL_OK;
}