绕任意轴旋转的仿射变换矩阵推导过程

最新推荐文章于 2024-05-30 11:29:18 发布

糯米_chobits

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本文链接：https://blog.csdn.net/hao5119266/article/details/105039805

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借鉴了大佬的推导过程完成了作业，推导思路其实和推导透视投影矩阵差不多，https://www.cnblogs.com/graphics/archive/2012/08/10/2627458.html

C++实现

constexpr double MY_PI = 3.1415926;

Eigen::Matrix4f get_rotation(Vector3f axis,float angle){
    Eigen::Matrix4f rotating = Eigen::Matrix4f::Identity();
    float ra=angle/180*MY_PI;
    float x=axis.x();
    float y=axis.y();
    float z=axis.z();
    float cos_angle=std::cos(ra);
    float sin_angle=std::sin(ra);
    rotating<<  x*x+(1-x*x)*cos_angle,x*y*(1-cos_angle)+z*sin_angle,
                x*z*(1-cos_angle)-y*sin_angle,0,\
                x*y*(1-cos_angle)-z*sin_angle,y*y+(1-y*y)*cos_angle,
                y*z*(1-cos_angle)+x*sin_angle,0,\
                x*z*(1-cos_angle)+y*sin_angle,y*z*(1-cos_angle)-x*sin_angle,
                z*z+(1-z*z)*cos_angle,0,\
                0,0,0,1;
    return rotating;
}