一种基于法向量的点云分割方法

一、简介

因为之前看过一篇关于使用法向量进行点云分割的文章，公式如下所示，感觉有点意思，所以也就顺手实现一下看看效果。其思路也比较简单，就是根据邻近点与当前点法向量之间的差分平均值来与我们事先设置好的阈值相比较，如果大于这个阈值就属于一类地物，反之则属于另一类地物。由于手上也没啥数据，所以就以pcl中的示例数据来测试了一下。

二、代码实现

main.m

clc
clear
close all;