一、原理概述
该算法是一个多边形三角化的算法,多边形的一个顶点和它相邻两个顶点可以组成一个三角形,如果这个三角形内部不存在这个多边形的其他顶点,那么就可以把这个由该顶点及其相邻点组成的三角形当做一个“耳朵”,沿着这两个相邻顶点切下这个“耳朵”,然后重复上述的这个操作,直到这个多边形只剩3个顶点。这样,就可以把这个多边形完全分解为三角形。
二、PCL中的EarClipping
PCL中的EarClipping类型为:pcl::EarClipping,相关的参数是没有的,只有简单的两个输入输出函数,如下所示:
setInputMesh()
输入要进行三角化的网格。
process (pcl::PolygonMesh &output)