一、简介
该算法的大致过程如下所示:
通过这种随机采样并使用FPFH描述子进行匹配的方式,可以快速找到一个较好的转换矩阵,从而实现两个物体的初始配准。
二、PCL中的相关类型
类型为:pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >,相关参数为:
void setMinSampleDistance (float min_sample_distance)
设置样本之间的最小距离。
void setNumberOfSamples