CloudCompare&PCL 根据匹配点计算变换矩阵

最新推荐文章于 2024-04-30 09:08:39 发布
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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： c++ pcl cloudcompare 点云
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本文介绍了如何根据匹配点计算点云的变换矩阵，主要使用了PCL库中的TransformationFromCorrespondences类型。通过相关函数处理匹配点，实现了点云的转换。并提供了核心代码示例及实现效果的展示。
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基于匹配点的算法计算变换矩阵在CloudCompare和PCL中的应用
CyberGenius的博客
08-15 185
在云点云处理软件CloudCompare和点云库PCL中，根据匹配点计算变换矩阵是一个常见且关键的任务。CloudCompare是一个功能强大的开源点云处理软件，提供了丰富的点云处理功能和算法。通过使用CloudCompare中的ICP算法（Iterative Closest Point，迭代最近点算法），我们可以计算出两个点云之间的变换矩阵。PCL（Point Cloud Library）是一个功能丰富的点云处理库，提供了大量的点云处理算法和工具。函数运行ICP算法，并输出计算得到的变换矩阵。
使用CloudCompare和PCL计算变换矩阵
BsCplusplus的博客
09-21 304
在点云处理领域，CloudCompare和PCL（Point Cloud Library）是两个常用的工具库，用于处理和分析点云数据。其中，CloudCompare是一个开源的点云处理软件，而PCL是一个功能强大的C++库，提供了各种点云处理算法和工具。通过计算得到的变换矩阵，我们可以对源点云进行变换，使其与目标点云对齐。首先，我们需要准备两个点云数据，分别是源点云和目标点云。源点云是我们希望对齐的点云，而目标点云是我们参考的点云。变换矩阵可以用于将一个点云对齐到另一个点云，从而实现点云的配准和对齐。
CloudCompare 应用转换矩阵
dayuhaitang1的博客
10-14 1321
CloudCompare 应用转换矩阵
两帧点云刚性配准的ICP算法
limingmin2020的博客
11-18 666
点云配准的一般思路是根据两个点云的匹配点，估计刚性变换矩阵[R t]。 空间刚性变换的3×4矩阵[R t]虽然包含12个数，但只有旋转和平移6个自由度(参数)。在SLAM中相机的位姿也用[R t]矩阵表示，称为SE(3)。 与所有视觉问题中求解数据关联的问题一样，点云配准的难点在于：如何自动找到两个点云中对应的匹配点。尽管有各种点云的特征点匹配算法，但最简单的方法是利用目标点云的就近点(Closet Point)作为源点云的对应点，找到对应点之后求[R,t]步骤则是相对容易，是一个典型的非线性优化问题。
【PCL】根据点对，获取仿射变换矩阵及姿态
zhy29563
06-28 1993
CMAKE配置 cmake_minimum_required(VERSION 3.16) project(FridayLibrary) set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) SET(BOOST_INCLUDE_DIR C:/Program\ Files/PCL\ 1.11.0/3rdParty/Boost/include) SET(BOOST_LIBRARY_DIR C:/Program\ Files/PCL\ 1.11.0/3rdParty/Boost/lib) set(PLC_
通过两组匹配好的3D点，计算相对位姿变换
vegetablemwj的博客
08-02 1032
SVD分解匹配好的3D点
【PCL】教程 example2 3D点云之间的精确配准（FPFH特征对应关系估计变换矩阵）
最新发布
cxyhjl的博客
04-30 1086
这段代码主要实现了点云之间的配准功能，旨在通过估计点云的特征并找到最佳的对应关系来计算一个变换矩阵，从而可以将源点云（src）变换到目标点云（tgt）的坐标系统中。代码功能和方法总结如下：估计关键点（estimateKeypoints）：使用pcl::UniformSampling过滤器从原始点云中提取均匀分布的关键点。关键点以1米的半径均匀采样后保存到磁盘上，以便于调试。估计法线（estimat...
CloudCompare&PCL 文章目录汇总（持续更新...）
dayuhaitang1的博客
04-30 5162
文章目录一、CloudCompare基础配置二、点云几何图形三、点云滤波四、可视化五、点云分割六、点云描述子七、点云聚类其他 一、CloudCompare基础配置 CloudCompare之插件式开发 CloudCompare添加窗口（插件式） CloudCompare&PCL添加算法(非插件式，点云DBSCAN聚类算法) CloudCompare 鼠标交互 CloudCompare编译las数据读取插件 二、点云几何图形 CloudCompare&PCL绘制线（凸包算法） PCL学习
CloudCompare&PCL NDT点云精配准
dayuhaitang1的博客
05-03 1296
文章目录一、原理概述二、实现过程三、实现效果参考资料 一、原理概述 正太分布配准算法是一种应用了三维点统计模型的算法，它使用了标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配，由于大多数扫描匹配算法需要找到所使用特征之间的对应关系，因此其计算时间往往较长。而NDT由于它在匹配过程中不需要利用对应点的特征计算和匹配操作，所以其时间计算效率较为可观，适合处理大型的点云数据的配准处理。具体的算法过程如下所示： （1）计算目标点云的正态分布，方法是将点云扫描覆盖的区域划分为大小相同的“体素”。每个体素包含一组点。该算法计
CloudCompare&PCL ICP配准（点到面）
dayuhaitang1的博客
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CloudCompare&PCL ICP配准（点到面）
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使用变换矩阵对点云进行旋转平移操作，输入的是变换矩阵，输出的是变换后的点云。
两个点集间的变换矩阵(或相似矩阵)计算（应用于点云配准、图像匹配）
qq_42157779的博客
08-01 3199
@（笔记）两个点集间的变换矩阵(或相似矩阵)计算（应用于点云配准、图像匹配） 同尺度点云 问题描述：两个相同尺度的点云，仅发生旋转平移(R、T)变换，已知相互匹配点集的情况下，计算R、T。 void pose_estimation_3d3d( const vector<Point3f>& pts1, const vector<Point3f>& pts2, Eigen::Matrix4f & TransMatrix ) { Point3f p1, p2
PCL点云库动手实践知识点2——原始点云的读取,旋转变换与显示
qq_41545537的博客
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matrix_transform02.cpp rosrun snitch_pointcloud matrix_transform ism_test_cat.pcd 程序介绍: (1)原始点云的读取 (2)分别采用欧拉角和eigen两种旋转变换矩阵方法对点云进行处理 (3) 用pcl::visualization分别显示原始点云与转换后的点云 #include<iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_i
PCL点云配准官方教程
滑了丝的螺丝钉
06-08 3695
这篇文章是PCL官网关于两个点云配准的一个demo，我翻译了一下并做了一点小修改。使用的是ICP算法，该程序将加载点云并对其施加刚性变换。之后，ICP算法会将变换后的点云与原始对齐。每次用户按下“空格”，都会进行一次ICP迭代，并刷新查看器。 原文链接：交互式ICP点云配准 为了能让小白更直观的理解，我直接说重点（上来就能运行输出结果）： 1.输入： 此处输入两个ply格式的点云，可以是同一个模型，也不一定是不同姿态的两个模型，其中cloud_in是目标点云模型（固定不动，显示为白色），cloud_icp是
基于匹配点集对单应性矩阵进行估计
机器学习杂货铺1号店
05-04 1877
基于匹配点集对单应性矩阵进行估计 2020/4/28 FesianXu 前言 在立体视觉中，对单应性矩阵进行估计是一个很重要的任务，我们在之前的博文[1,2,3]中的讨论中都或多或少地涉及到了单应性矩阵，我们知道它是在投影变换中保持共线性的一种性质。在本文中，我们将讨论如何通过匹配点的关系，对单应性矩阵进行估计。如有谬误，请联系指出，转载请联系作者并注明出处，谢谢。 注：本...
点云工具CloudCompare使用操作大全
lovely_yoshino的博客
03-17 3万+
open：打开save：保存Global Shift settings：设置最大绝对坐标，最大实体对角线Primitive Factory：对点云进行原始加工，改变原始点云的形状3D mouse：对3D鼠标（如3Dconnexion）的支持Close all：关闭所有打开的实体Quit：退出Clone：克隆选中的点云Merge：合并两个或者多个实体。可以合并点云（原始云会被删除）；可以合并网格（原始网不会修改，CC会创建一个新的网格结构）
PCL_common模块api代码解析
weixin_30333885的博客
12-16 293
pcl_common库包含大多数PCL库使用的公共数据结构和方法。核心数据结构包括PointCloud类和许多用于表示点、表面法线、RGB颜色值、特征描述符等的点类型。它还包含许多用于计算距离/范数、均值和协方差、角度转换、几何变换，等等。这个模块是不依赖其他模块的，所以是可以单独编译成功，单独编译出来可利用其中的数据结构自行开发，当然想单独提取出来编译时需要自行修改cmakeLists的，这...
PCL库学习笔记——使用变换矩阵变换点云
王勇的博客
07-09 2万+
下面的代码通过两种方式生成了变换矩阵，并执行了变换及可视化。#include &lt;iostream&gt; #include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt; #include &lt;pcl/io/ply_io.h&gt; #include &lt;pcl/point_cloud.h&gt; #include &lt;pcl/console/parse.h&gt; #incl...
基于PCL库的点云坐标系转换
凌晨两点半的博客
01-06 3530
基于PCL库的点云坐标转换（C++代码可直接复制使用）
cloudcompare添加pcl
02-01
在CloudCompare中添加PCL可以大大丰富软件的功能和算法支持。具体的添加步骤如下： 1. 下载PCL库：首先需要从PCL官方网站上下载最新的PCL库，并解压到本地的文件夹中。 2. 配置CloudCompare：在CloudCompare中打开...
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