PCL 欧式变换，实现点云坐标变换

最新推荐文章于 2024-01-28 16:03:24 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法 可视化
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一、点云变换

  一般来说，两片点云数据的刚体变换主要分为平移变换和旋转变换，没有缩放变换和扭曲变形。刚体变换的目的是确定两片点云数据之间的旋转平移的变换关系，并使点云数据统一到同一个坐标系中。因此，刚体变换可以描述为求解不同坐标系的变换矩阵。由三维扫描装置获取的点云数据，符合不扭曲物体形状和大小的这一前提下，沿 ( x , y , z ) (x,y,z) (x,y,

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点云侠
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PCL 点云地理坐标系与投影坐标系相互转换
weixin_43896283的博客
12-19 863
PCL 点云地理坐标系与投影坐标系相互转换
PCL点云库动手实践知识点4——将点云坐标转换到gps坐标系下
qq_41545537的博客
11-05 1809
#include"ros/ros.h" #include"std_msgs/String.h" #include<pcl/common/transforms.h> #include"nav_msgs/Odometry.h" #include <tf/tf.h> #include <tf_conversions/tf_eigen.h> #include<Eigen/Eigen> // 可用于geometry_msgs与Eigen相关数据类型之间的转换。 #in
三维点云中的坐标变换（只讲关键部分）
Vertira的博客
07-23 2071
三维点云中的坐标变换（只讲关键部分）
激光雷达点云数据处理
人无远虑，必有近忧
02-25 6179
随着激光雷达的上车数量的不断攀升，如何用好激光雷达成为了重中之重，而用好激光雷达的关键点之一就在于处理好点云数据。 激光点云指的是由三维激光雷达设备扫描得到的空间点的数据集，每一个点云都包含了三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity），其中强度信息会与目标物表面材质与粗糙度、激光入射角度、激光波长以及激光雷达的能量密度有关。 为了更进一步解释清楚点云，笔者梳理了点云的相关参数和特点。
基于PCL库的点云坐标系转换
凌晨两点半的博客
01-06 3356
基于PCL库的点云坐标转换（C++代码可直接复制使用）
PCL :欧式变换实现点云坐标变换（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 153
PCL :欧式变换实现点云坐标变换（附完整源码）
PCL、ROS等各种类型的点云之间的转换
qq_39779233的博客
08-28 1290
本文转载自 PCL、ROS等各种类型的点云之间的转换 https://zhuanlan.zhihu.com/p/55958811 如有侵权，请联系删除 pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > pcl的点云 pcl::PCLPointCloud2 pcl的第二种点云 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的点云 sensor_msgs::PointCloud ROS中的点云 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=&gt
Pcl：Normal的定义结构及输出
m0_37957160的博客
03-17 3920
1. pcl::Normal在pcl官网中的定义 /*brief A point structure representing normal coordinates and the surface curvature estimate. (SSE friendly)ingroup common*/ struct Normal : public _Normal { inline Norm...
PCL中的PointT类型
CFH1021的博客
11-16 3945
目录简介PCL中的PointT类型1. PointXYZ2. PointXYZI3. PointXYZRGBA4. PointXYZRGB5. PointXY6. InterestPoint7. Normal8.PointNormal9. PointXYZRGBNormal10. 简介  PCL中的PointT是可以追溯到它在ROS中作为开源库被开发的时间点。点云是一个比较复杂的n维数据结构，它需要表示不同类型的信息。 PCL中的PointT类型 1. PointXYZ struct __attribute
基于PCL库的批量同一文件夹内点云坐标转换代码.docx
01-10
PCL是一个开源的C++库，专门用于处理三维点云数据，它提供了丰富的算法和工具，包括点云的读取、过滤、变换、特征提取、表面重建等。 在给定的代码中，我们看到一个C++程序，该程序利用PCL库来批量处理存储在同一...
已知两个坐标系下对应点坐标求转换矩阵
01-30
已知不同坐标系的多个坐标点的坐标，求两个坐标系的转换矩阵,是matlab写的程序，三维坐标的。 做机器人视觉导航时用到的这个转换。
pcl+opencv 实现点云截图
09-05
采用的pcl来进行点云的读取并且进行相关处理，往某个轴向进行投影，这样处理后，某个轴的坐标会全有0，然后将处理完成，使用opencv来进行成图。也就是将上一步骤处理好的点云数据如何在一个二维画布matrix矩阵之中...
pcl官网文档配套点云例子
11-02
这些文件包含了点云的基本信息，如每个点的三维坐标、颜色、法向量等属性，有时还会包含额外的元数据，如点云的结构信息。在提供的压缩包中，"data-master"可能包含了各种不同类型的PCD文件，用于演示PCL的不同操作...
欧式聚类分割_PCL点云库欧式聚类分割_点云PCL_点云库_
09-29
在PCL中，实现欧式聚类分割通常涉及以下步骤： 1. **预处理**：首先，可能需要对原始点云进行滤波、降噪或去除地面等预处理操作，以便获得更纯净的数据用于聚类。 2. **选择种子点**：选择一个起始点作为聚类的...
PCL点云官方点云数据.zip
07-22
标题"PCL点云官方点云数据.zip"暗示了这个压缩包包含了PCL库官方提供的点云数据样本，这些数据可用于测试和比较PCL库的不同算法和功能。这通常意味着它们经过精心选择，能够展示PCL库在处理不同场景和对象时的性能。...
PCL点云库动手实践知识点2——原始点云的读取,旋转变换与显示
qq_41545537的博客
10-26 517
matrix_transform02.cpp rosrun snitch_pointcloud matrix_transform ism_test_cat.pcd 程序介绍: (1)原始点云的读取 (2)分别采用欧拉角和eigen两种旋转变换矩阵方法对点云进行处理 (3) 用pcl::visualization分别显示原始点云与转换后的点云 #include<iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_i
基于PCL对点云坐标进行转换/筛选
qq_63189668的博客
01-28 352
在点云处理中，经常会对点位的XYZ等信息进行转换或者筛选工作，如下代码介绍了如何将XYZ信息进行变换，同时筛选出Z大于0的点云，最后以PCD格式保留到本地的过程。
PCL：点云平移、旋转
孙悟空
03-29 5920
PCL采用 Matrix4f 和 Affine3f 两种方式，实现点云平移、旋转
PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem）
热门推荐
qq_33624918的博客
05-28 2万+
PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem） 讲一下我所理解的PCL点云库中的坐标系统。 PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem） 引言 正文 代码 参考 引言 世上本没有坐标系，用的人多了，便定义了坐标系统用来定位。地理坐标系统用于定位地球上的位置，PCL点云库可视化窗口中的坐标系统用于定位其三维世界中的位置。 本人刚开始接触...
PCL 点云投影到像素的坐标变换
最新发布
05-31
PCL（Point Cloud Library）是一个非常流行的点云处理库，可以用于点云的各种操作和处理。点云投影到像素坐标系的变换可以通过使用相机参数来实现。具体来说，需要知道相机的内部参数（比如焦距、像素大小、主点位置等）和外部参数（比如相机的位置和朝向）。通过这些参数，可以将点云的三维坐标转换为相机坐标系下的二维坐标，然后再将其转换为像素坐标系下的坐标。 具体的变换过程可以参考以下步骤： 1. 首先需要获取相机的内部参数和外部参数。内部参数可以通过相机的标定来获得，外部参数可以通过运动捕捉系统或者其他手段获取。 2. 接下来需要将点云中的每个点从世界坐标系转换为相机坐标系下的坐标。这个过程可以通过以下公式实现： Xc = R * Xw + t 其中Xc是点在相机坐标系下的坐标，Xw是点在世界坐标系下的坐标，R和t分别是相机的旋转矩阵和平移矩阵。 3. 将相机坐标系下的坐标转换为像素坐标系下的坐标。这个过程需要使用相机的内部参数，具体来说，可以通过以下公式实现： u = fx * Xc(1) / Xc(3) + cx v = fy * Xc(2) / Xc(3) + cy 其中u和v是点在像素坐标系下的坐标，fx和fy是相机的焦距，cx和cy是主点位置。 4. 最后，将像素坐标系下的坐标四舍五入到整数值，并将其限制在图像的范围内，就可以得到该点在图像中的像素位置了。

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