CloudCompare&PCL 点云裁剪（基于封闭曲面或多边形）

已于 2022-06-27 17:29:46 修改
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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： c++ pcl cloudcompare 点云 点云裁剪
于 2022-06-27 16:43:35 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/125406970
版权
本文介绍了如何利用3D封闭曲面或2D多边形在PCL中进行点云裁剪。讲解了pcl::CropHull类的使用，包括设置顶点、维度和裁剪方向，并提供了相关代码示例，展示了裁剪效果。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

一、简介

通过3D封闭曲面或2D封闭多边形来提取该图形的内部或外部点，由ConvexHull或convavehull类生成。

二、PCL中的类型

类型为：pcl::CropHull< PointT >，相关参数设置：

void setHullIndices (const std::vector< Vertices > &polygons)

设置多边形用于过滤点的顶点。


                

                
                
        

    

  


        

            

                

                

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【CloudCompare教程】010：点云的裁剪功能（分段、裁剪、筛选）

				
			

			

				

					「 刘一哥与GIS的故事」
				

				

					06-01
					
					6974
					
				

			

		

		

			
				
本文讲解CloudCompare点云的裁剪功能（分段、裁剪、筛选）。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
点云裁剪：使用CloudCompare和PCL进行高效的点云数据处理

				
			

			

				

					JbPatch的博客
				

				

					09-23
					
					793
					
				

			

		

		

			
				
在上面的示例代码中，我们首先加载了一个输入点云数据文件（input_cloud.pcd），然后定义了一个裁剪框，其最小和最大边界分别为(-1.0, -1.0, -1.0)和(1.0, 1.0, 1.0)。使用CloudCompare和PCL库提供的功能，我们可以轻松地进行高效的点云裁剪操作。点云裁剪是点云数据处理中常见的任务之一，它可以帮助我们去除不需要的区域，提取感兴趣的点云子集，或者减少数据量以便更高效地进行后续处理。点云裁剪的基本原理是通过定义一个裁剪框或裁剪几何体来选择感兴趣的点云子集。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
点云工具CloudCompare使用操作大全

				
			

			

				

					lovely_yoshino的博客
				

				

					03-17
					
					4万+
					
				

			

		

		

			
				
open：打开save：保存Global Shift settings：设置最大绝对坐标，最大实体对角线Primitive Factory：对点云进行原始加工，改变原始点云的形状3D mouse：对3D鼠标（如3Dconnexion）的支持Close all：关闭所有打开的实体Quit：退出Clone：克隆选中的点云Merge：合并两个或者多个实体。可以合并点云（原始云会被删除）；可以合并网格（原始网不会修改，CC会创建一个新的网格结构）

			
		

	





	

		

			

				
					
CloudCompare 从入门到精通③：编辑工具详解（分割、裁剪、颜色映射）

					
最新发布

				
			

			

				

					m0_62939278的博客
				

				

					03-22
					
					1464
					
				

			

		

		

			
				
CloudCompare工具栏超详细解析（附案例）

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
降采样_CloudCompare中对点云进行降采样和剪裁

				
			

			

				

					weixin_39944233的博客
				

				

					01-13
					
					2309
					
				

			

		

		

			
				
降采样：	Edit=>Subsample	出现一个弹窗，可以选择3种降采样的方式：Random, Space, Octree。	下面用一个例子来说明3种方式。例子是一个5.88M个点的点云文件（用space方式，0.2米，降采样之后的）。	1. Random		参数是一个点数。		设置为1M，得到的结果点云，有1M个点。	2. Space		参数是一个距离阀值。结果点云中，任意2个点的距离都...

			
		

	





	

		

			

				
					
CloudCompare——点云切片【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					07-03
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
点云切片、轮廓提取等操作的CloudCompare软件实现。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年4月20日。

			
		

	





	

		

			

				
					
cloudcompare分割点云

				
			

			

				

					as_your_heart的博客
				

				

					03-04
					
					551
					
				

			

		

		

			
				
cloudcompare分割点云

			
		

	





	

		

			

				
					
CloudCompare&PCL 文章目录汇总（持续更新...）

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					04-30
					
					5628
					
				

			

		

		

			
				
文章目录一、CloudCompare基础配置二、点云几何图形三、点云滤波四、可视化五、点云分割六、点云描述子七、点云聚类其他
一、CloudCompare基础配置

CloudCompare之插件式开发
CloudCompare添加窗口（插件式）
CloudCompare&PCL添加算法(非插件式，点云DBSCAN聚类算法)
CloudCompare 鼠标交互
CloudCompare编译las数据读取插件

二、点云几何图形

CloudCompare&PCL绘制线（凸包算法）
PCL学习

			
		

	





	

		

			

				
					
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）

					
热门推荐

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					01-18
					
					60万+
					
				

			

		

		

			
				
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年4月27日。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

				
			

			

				

					纵马踏花向自由
				

				

					09-10
					
					1669
					
				

			

		

		

			
				
本专栏将深入探讨PCL（点云库）的基础算法，旨在帮助读者掌握点云处理的核心技术。内容涵盖点云的采样、过滤、配准、分割等基础操作，并结合实际案例，展示这些算法在工程中的应用。无论你是初学者还是有一定经验的开发者，都能通过本专栏加深对PCL的理解，提升在三维数据处理领域的技能。

			
		

	





	

		

			

				
					
c++ pcl点云处理（2024 长期更新）

				
			

			

				

					twnkie的博客
				

				

					07-23
					
					1424
					
				

			

		

		

			
				
目录1.常用的点云文件2.认识点云的文件格式3.点云的数据结构4.输入输出（IO）5.KD树6.Oc树（八叉树）7.点云可视化8.点云滤波9.点云拟合分割10.点云与图像11.特征点与特征描述及提取12.点云配准13.点云曲面重建

			
		

	





	

		

			

				
					
Cloud_viewer与点云切割

				
			

			

				

					04-02
				

			

		

		

			
				
Point Cloud 1.4.0的tutorial中编译完成的可执行程序,供广大网友观看效果,如有兴趣可以加入交流...qq号2397045724

			
		

	





	

		

			

				
					
点云处理软件cloudcompare源代码

				
			

			

				

					08-25
				

			

		

		

			
				
cloudcompare软件是一款开源的点云处理软件，其源代码对编写点云处理程序的同学有所帮助。

			
		

	





	

		

			

				
					
CloudCompare&PCL 点云裁剪（基于裁剪盒）

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					06-22
					
					2552
					
				

			

		

		

			
				
基于用户给定的裁剪盒，来提取盒子内所有的点云数据。

			
		

	





	

		

			

				
					
点云平台PCLvisualization多边形裁剪方法初探

				
			

			

				

					weixin_33796177的博客
				

				

					12-27
					
					388
					
				

			

		

		

			
				
基本上又将近2个月没更新博客了，最近确实是很忙很累，基本上没时间整理自己知识，工作的重心几乎完全被三角网的相关算法完全所占据，还有mfc这个拖油瓶更是雪上加霜，记得使用过pcl显示的同志肯定对如下的场景深有体会。
   估计基于pcl的显示做平台的人，估计此时此刻必定是身无可恋了，pcl这个库确实是让人既爱又恨，相当于vcg，cgal这些强大的算法确实容易上手，即使对...

			
		

	





	

		

			

				
					
如何使用CloudCompare软件对点云进行分割

				
			

			

				

					GuoJieXuan的博客
				

				

					11-06
					
					1292
					
				

			

		

		

			
				
如果需要对房屋等进行分割，可以先调整点云视图为俯视图，然后勾画房屋范围，即可得到建筑的完整点云。绘制完多边形后，点击“Segment In”或“Segment Out”按钮，将选择的区域分割为新的点云，然后点确定分割。随后再根据上述教程进行分割，点云分割是点云分类样本库构建的重要步骤，也是点云处理中的重要环节。在弹出的工具栏中，选择“多边形选框”工具，通过鼠标点击绘制多边形，选择要分割的区域。右键点击“DB Tree”中的分割点云对象，选择“Save”保存分割后的点云文件。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL—低层次视觉—点云分割（基于凹凸性）

				
			

			

				

					weixin_33830216的博客
				

				

					12-07
					
					982
					
				

			

		

		

			
				
1.图像分割的两条思路
　　场景分割时机器视觉中的重要任务，尤其对家庭机器人而言，优秀的场景分割算法是实现复杂功能的基础。但是大家搞了几十年也还没搞定——不是我说的，是接下来要介绍的这篇论文说的。图像分割的搞法大概有两种：剑宗——自低向上：先将图像聚类成小的像素团再慢慢合并，气宗——自顶向下：用多尺度模板分割图像，再进一步将图像优化分割成不同物体。当然，还有将二者合而为一的方法：training...

			
		

	





	

		

			

				
					
cloudcompare制作点云分割数据集

				
			

			

				

					u012901740的博客
				

				

					08-19
					
					2454
					
				

			

		

		

			
				
我这里总体介绍能满足语义和实例分割任务的数据集标注方式，但其中没有想其他介绍的对点云加标签，我这里是主要减少标注过程中操作，利用文件名约束，最后通过程序来转化成具体用什么框架和什么任务的数据集。

			
		

	





	

		

			

				
					
cloudcompare能否处理点云空洞

				
			

			

				

					03-11
				

			

		

		

			
				
<think>好的，我现在需要回答用户关于CloudCompare软件处理点云数据中空洞问题的方法和功能。首先，我得回忆一下用户提供的引用内容，看看有没有直接相关的信息。引用[1]提到CloudCompare是用于点云处理与分析的，支持数据加载、可视化等功能，但没有直接提到空洞处理。引用[2]介绍的是提取树干点的方法，可能不相关。引用[3]是关于添加噪声，引用[4]提到点云裁剪，这些也不直接涉及空洞修补。

不过，用户的问题是询问CloudCompare是否能处理空洞，以及具体的方法。根据我对CloudCompare的了解，虽然引用中没有明确说明，但软件可能有一些间接的工具可以用于填补空洞，比如通过表面重建或插值方法。例如，Poisson表面重建可以生成封闭的网格，从而可能填补小的空洞。另外，使用RANSAC算法拟合平面或其他形状，再生成缺失区域的数据，也可能是一种方法。

另外，用户提到的引用[4]中的多边形裁剪功能，可能可以用来手动选择空洞区域，然后结合插值工具填补。比如，裁剪掉不需要的部分，或者通过选择空洞边界后生成新的点填充。不过需要确认CloudCompare是否有这样的插值功能，比如通过邻近点的数据插值生成新点。

可能还需要考虑第三方插件或自定义脚本，因为引用[2]和[3]提到了使用源码添加功能，用户可能需要编写代码来实现更复杂的空洞修补。例如，利用PCL库中的算法，通过CloudCompare调用这些功能。

需要注意的是，CloudCompare作为开源软件，可能本身内置的功能有限，但通过插件或扩展可以实现更多处理。比如，使用网格生成工具后，进行孔洞填补，或者通过点云滤波和重建来间接处理空洞。

总结起来，步骤可能是：1. 使用表面重建工具生成网格，填补小空洞；2. 手动选择空洞区域，使用插值或外推方法填补；3. 结合PCL等库的算法进行更高级的处理。需要检查这些方法是否在CloudCompare中可用，或者是否需要额外步骤。</think>CloudCompare提供了多种方法处理点云数据中的空洞问题，主要通过表面重建、插值算法和手动编辑工具实现。以下是具体方法及操作流程：

### 1. **基于表面重建的孔洞填补**
通过生成连续曲面模型来自动填补小规模空洞：
- **操作步骤**：使用`Edit > Mesh > Poisson Surface Reconstruction`生成网格，软件会通过拟合隐式函数填补孔洞[^1]。
- **适用场景**：适用于规则分布的点云，对小型孔洞效果显著。

### 2. **手动选择与插值修复**
利用交互式工具定位孔洞并填充数据：
- **操作流程**：
  1. 使用`Segment`工具框选空洞边界区域；
  2. 调用`Edit > Subsampling > Grid Minimum Distance`调整局部密度；
  3. 应用`Tools > Projection > Rasterize`进行插值补全[^4]。
- **优势**：适用于复杂形状空洞，但需人工干预。

### 3. **基于PCL库的增强处理**
通过集成PCL算法提升修复效果：
- **实现方法**：调用`Tools > External > PCL Filter`中的`MovingLeastSquares`或`StatisticalOutlierRemoval`对孔洞边缘平滑化[^3]。
- **代码示例**：
```cpp
pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointNormal> mls;
mls.setComputeNormals(true);
mls.setPolynomialOrder(2);
mls.process(outputCloud);
```

### 4. **噪声点剔除与数据优化**
通过降噪间接改善孔洞问题：
- 使用`Tools > Clean > Noise filter`去除离群点，避免误判空洞边界。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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