利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图

前言

博主本来是想自己将生成的激光数据和ros中的地图构建工具生成地图的，结果搜了一下github发现这项工作已经被大牛们写好并且打包上传了，可以只利用激光数据不需要里程计数据来构建地图，不过还是把过程写一下，mark一下。

准备

1. 　ros,openni的准备就参考前文吧～
2. 　安装hector_slam，最简单的方式是直接apt-get　　
   　sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
   　当然你可以从github上下载源码编译一下：hector_slam github.网站上还有ros wiki的介绍链接大家可以去学习一下
3. 　下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后，记住需要将这个文件加入ros包中　　
   　ROS_PACKAGE_PATH=/home/cxz/projects/hector_slam_example:$ROS_PACKAGE_PATH　
   　当然路径改成你自己的路径。
4. 　Install the dependency packages:
   　rosdep install hector_slam_example　
5. 　然后就是喜闻乐见的roslaunch了：
   　roslaunch hector_slam_example hector_openni.launch

结果

只需要移动摄像头就可以去构建地图了，当然这里面用的生成模拟极光的方法是depthimage_to_laserscan并不是博主前文提到的pointcloud_to_laserscan，代码的方法速度更快但是要求摄像头要相对稳定，并且尽量水平放置，大家最好固定好再去生成地图。
无图无真相～

ps:这种方法没有使用里程计来矫正激光数据，所以误差会比较大，而且稳定性也不强，可以作为一种测试方法，不过真正用到机器人上还是要跟其他数据融合一下才能更精准。

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后面会有更精准的地图构建的敬请期待