ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2

前言：其实都在程序包的readme.md里，这里以ROS+单目为例

Step1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面

Step2：安装各种依赖项，github官网都写了

Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
  
  
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Step4：（如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了）进入Vocabulary解压里面的文件

Step5：启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic

Step6：进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw，具体还要查看自己的rviz，然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make编译，然后:

cd~/catkin_ws
catkin_make ORB_LSAM2
  
  
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对于这个程序没什么区别。

Step7：添加ROS_PACKAGE_PATH路径（要想永久添加参照我之前博文关于如何永久修改linux系统环境变量）
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

Step8：启动mono
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml
有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。

成功启动。