构型空间

与机器人的构型相关的空间
机器人运动规划中的C space怎样理解？为什么不直接在笛卡尔坐标系下运算呢？

roll：翻滚角
pitch：偏航角
yaw：俯仰角

一般运动规划都是在关节空间
1、因为这样机器人就可以用各自空间中的向量取表示
2、关节空间到笛卡尔空间是正向运动学，而且是满射，不存在无解的情况。