力控制
机器人力控制学习笔记
野生蘑菇菌
中国科学院沈阳自动化研究所 && 深度学习 && 机器人控制
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机器人柔顺控制及其姿态转换
这是我在古月居发表的文章,欢迎大家浏览,指正。机器人柔顺控制及其姿态转换转载 2021-06-26 09:52:59 · 683 阅读 · 3 评论 -
linux下六维力传感器参数实时辨识
因为传感器本身存在放置一段时间后参数不可用的情况,因此需要在ros下对参数进行实时辨识。实践总结ros-python1、不需要进行catkin_make;2、消息格式需要注意与c++中的不同方式;3、对于在类中自定义函数中定义的参数,需要加上self才能在其他函数比如__init__中调用。4、vstack函数虽然可以叠加,但是需要有等号;同时这里有时候叠加有问题???5、对于用到的话题,可以不用订阅者,可以用如下语句:rospy.wait_for_message("/force0",Wre原创 2020-11-05 11:32:09 · 440 阅读 · 0 评论 -
六维力传感器参数辨识方法+matlab代码实现
六维力传感器参数辨识方法+matlab代码实现一、理论二、matlab三、验证一、理论此参数辨识方法源自于中国科学院沈阳自动化研究所的博士学位论文《基于力控制的工业机器人精密装配研究》,提出感谢!算法如下:二、matlab资源地址三、验证参数:效果:...原创 2020-10-20 11:05:52 · 2240 阅读 · 10 评论 -
NET F/T六维力传感器使用
window配置1、2、可视化保存数据在collect的按钮上面设置好路径以后就可以进行收集数据了。linux配置、可视化、保存配置部分一样,可视化部分,首先需要安装java,然后用java打开可视化的程序,最后和win下一样的步骤进行保存就可以后续用matlab或者python等进行分析数据。[Linux]Ubuntu安装Java详细教程新终端必须source /etc/profile的解决办法,同时解决变色问题实时读取因为最终希望在实际控制中使用传感器,因此需要实时读取传感原创 2020-10-04 15:12:03 · 1643 阅读 · 0 评论 -
理论力学---广义坐标和广义力
广义坐标定义:这里的广义坐标可以取转角例题:1、看作平面2、看作刚体变分独立—自由度比如原创 2020-05-26 18:04:11 · 4873 阅读 · 0 评论 -
理论力学---虚功原理
理论力学---虚功原理功的基本概念元功外力功和内力功虚功思考功的基本概念元功这里有的时候不是全微分,比如粉笔在黑板画圈最后又到了起点。外力功和内力功虚功每个力和他的虚位移相乘相加(点积)思考系统主动力:重力和F首先是重力元功力偶大小相等,方向相反,作用线平行但不重合这样的两个力系称为力偶,力偶没有合力。...原创 2020-05-26 17:51:22 · 3626 阅读 · 1 评论 -
理论力学---主矢量和主矩
主矢量计算因为力的主矢量没有作用点,因此还要考虑力系对物体产生的转动效果,因此有力矩等概念力矩力对点之矩原创 2020-05-24 12:44:19 · 10113 阅读 · 0 评论 -
理论力学---虚位移
理论力学---虚位移实位移从约束的角度真实位移的性质虚位移定义变分与微分等时变分虚位移方向定义例题真实位移与虚位移的关系定常条件下非定常条件下小结实位移质点系真实发生的位移。同时满足动力学方程(牛顿定律)、初始条件和约束条件。从约束的角度真实位移的性质新的时刻和之前的时刻都需要满足约束方程同时在新的时刻进行泰勒展开,得到两者相减得到df同时对于定长约束而言注意到这里是点积等于0,意味着定长约束下,真实位移是垂直于系统约束的法向方向。点积:点积在数学中,又称数量积(dot pr原创 2020-05-23 19:05:18 · 11269 阅读 · 2 评论 -
理论力学---约束及其分类
约束及其分类 静力学以力学变分原理为基础理论力学---约束及其分类约束约束力的理解约束的分类双面约束、单面约束几何约束、微分约束完整约束、非完整约束定长约束、非定长约束例题123约束对于非自由质点系运动预加的限制条件,数学表达式称为约束方程约束力的理解分析力学认为约束和力都是改变运动的原因约束的分类双面约束、单面约束几何约束、微分约束完整约束、非完整约束虽然没有硬约束,但是导弹方向始终只想目标质心,因此也是一种约束。这个微分约束不可积,因此是非完整约束。定长约束、非定长原创 2020-05-23 17:24:34 · 8858 阅读 · 0 评论