Ubuntu14.04一切正常,迁移到Ubuntu16.04后编译报错,提示:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: error: static assertion failed:YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY
EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY(Func,typename ActualDstTypeCleaned::Scalar,typename Src::Scalar);
error log
问题原因:Eigen3的bug
解决方法:
打开Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h,将以下代码
1 template <typename MatrixType> 2 class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType> 3 { 4 public: 5 typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix; 6 typedef Eigen::Triplet<double> Triplet; 7 typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
1 template <typename MatrixType> 2 class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType> 3 { 4 public: 5 typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix; 6 typedef Eigen::Triplet<double> Triplet; 8 typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix; 9 /**