1 四元数
1.1 理论基础
在我们能够完全理解四元数之前,我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源
其实是复数
。
四元数的概念是由爱尔兰数学家Sir William Rowan Hamilton发明的, 公式是:
i2=j2=k2=ijk=−1 i 2 = j 2 = k 2 = i j k = − 1
`一般表达式`:
q=w+xi+yj+zk q = w + x i + y j + z k
`性质`:
|q|2=w2+x2+y2+z2=1 | q | 2 = w 2 + x 2 + y 2 + z 2 = 1
其中:i,j,k都是复数。并且通过公式:
i2=j2=k2=ijk i 2 = j 2 = k 2 = i j k
可以推出:
ij=k i j = k
jk=i j k = i
ki=j k i = j
通过公式:
ijk=−1 i j k = − 1
i−1=−i i − 1 = − i
j−1=−j j − 1 = − j
k−1=−k k − 1 = − k
可以推出:
ji=−k j i = − k
kj=−i k j = − i
ik=−j i k = − j
你可能已经注意到了,`i、j、k`之间的`关系`非常像`笛卡尔坐标系下` `单位向量的叉积`规则:
x⃗ ×y⃗ =z⃗ ⟶ y⃗ ×x⃗ =−z⃗ x → × y → = z → ⟶ y → × x → = − z →
y⃗ ×z⃗ =x⃗ ⟶ z⃗ ×y⃗ =−x⃗ y → × z → = x → ⟶ z → × y → = − x →
z⃗ ×x⃗ =y⃗ ⟶ x⃗ ×z⃗ =−y⃗ z → × x → = y → ⟶ x → × z → = − y →
Hamilton自己也发现i、j、k虚数,可以被用来表达3个笛卡尔坐标系的`单位向量`i、j、k,并且仍然保持有虚数的性质,也即:
i2=j2=k2=−1 i 2 = j 2 = k 2 = − 1
。
1.1.1 三维空间下:
`向量差乘`即`向量积`可以被定义为:
|a⃗ ×b⃗ |=|a⃗ |⋅|b⃗ |⋅sinθ | a → × b → | = | a → | ⋅ | b → | ⋅ sin θ
`叉乘(向量的外积)`是物理里面常常用到的概念, 它是由两个向量得到一个新的向量的运算。一般我们都是从`几何意义`下手: 向量
a⃗ a →
和向量
b⃗ b →
叉乘,得到的是一个`垂直于`