关于树莓派搭载A1M8雷达运行rplidar_ros出现“can not start scan”问题解决快照

这个问题真是困扰了好几天，一直卡在这，下面记录一下这个以及另外一个相关报错的检查流程

首先看launch文件中的rplidar_*.launch文件（看你雷达的型号选择launch文件，包括后面运行节点的时候也是）；修改其中的设备端口名称（这步要去看你的雷达设备名字）；修改波特率（思岚雷达A1,2波特率一般是1152000 A3 ,4波特率是256000不能搞错了）

上面这步如果有出错就会提示time out 报错

如果出现的是can not start scan报错可以按照这个下面流程检查

首先查配置文件（见上）

然后把雷达插在pc端用windows检查一下雷达是不是好使的，我把驱动和github上下载的一个文件放在网盘了直接安装驱动，然后运行就可以

链接：https://pan.baidu.com/s/1xElxcQbYsTwK-Vn7evAGFA?pwd=1111 
提取码：1111

按照下面步骤可观察到图像就是好使的

如果上面的都不行，重新检查环境变量，检查文件树，然后把工作空间文件夹重新编译一下，再source一下（我就是最后一步雷动启动的）具体命令如下

gedit ~/.bashrc
cd catkin_rplidar
catkin_make
source ~/.bashrc