ros激光雷达RPLIDAR A1M8+ hector_slam 建图

ros常用指令

roscore
rostopic list
rostopic echo /内容
sudo gedit 拉入更改文件 #用于只读文件的修改，如.launch

激光雷达RPLIDAR

rplidar-ros 雷达驱动

参考文章链接
安装SDK 做到: roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

hector_slam库

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
更改文件内容参考1
文件1位置：ros安装文件路径 share，roscd hector_slam_launch/launch，默认的是使用tutorial.launch
更改内容：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_laser" args="0 0 0 0 0 0 /base_footprint /velodyne 100" />
  <!--node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /base_footprint 100" /-->
  <node pkg="rosbag" type="play" name="bagplayer" args="--clock /home/robot/rosbag/whole-room_2020-02-27-11-31-12.bag"/>

这里提示一下，laser scan对应的不应该是scan的主题，而是scan的frama_id，因为我使用的是velodyne激光，所以这里对应的改成/velodyne.
frama_id: rostopic echo /scan

文件2位置：roscd hector_slam_launch/launch，mapping_default.launch
更改内容：在这个文件里面看到了base_frama | odom_frame | scan_topic 这几个参数，首先base_frame不需要改，这个程序默认的，然后odom_frame也不需要改，程序会自己发布，最后scan_topic根据自己的激光主题发布，因为这里发布的主题就是scan所以不做改动。
调试其中参数可更具如下帖子，限制转速阈值：
更改文件内容参考2