Hector建图（Ubuntu20.04PC+树莓派4B+Rplidar A1）

1 实现功能

通过树莓派控制激光雷达Rplidar A1，并发布扫描数据话题，在搭载Ununtu20.04的PC端使用Hector建图功能进行建图，并通过Rviz查看建图效果

2 硬件准备

1.树莓派4B+
2.装有ubuntu20.04的PC
3.激光雷达Rplidar A1

3 Ubuntu20.04下安装ROS系统

3.1 添加sources.list

打开终端输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.2 添加keys

打开终端输入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.3 安装桌面完整版

（包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、导航以及2D/3D感知）
打开终端输入以下命令：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

3.4 环境配置

打开终端输入以下命令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3.5 测试

在终端中输入roscore命令，如果显示结果如下，则安装ROS成功。

4 PC与树莓派多机通信配置

因为要在PC端进行建图，所以要设置树莓派与PC端的ROS多机通信，这里设树莓派为主机，PC为从机，首先对主机和从机的/etc/hosts文件进行修改

sudo gedit /etc/hosts

在其中添加树莓派的IP地址及主机名称(这样做是为了后面在设置Master的地址时可以直接使用名字)

192.168.43.195         xtark-robot
    IP地址            主机名称(可以任意设)

在两台主机上分别ping对方的名字，如果都可以ping通则表示底层通信没问题

然后修改主机和从机的.bashrc文件进行修改

sudo gedit .bashrc

将原来的ROS_MASTER_URI注释掉，重新添加为要设主机的名称或 IP地址，这里设名称，如果连到了不同的网络，以后就可以直接从前面说的 /etc/hosts文件里改IP地址即可

export ROS_MASTER_URI=http://主机名称或主机IP地址:11311

最后测试是否设置成功，在树莓派终端用命令roscore启动ROS，然后在PC的终端用命令rostopic list查看当前发布的话题，如果能查到表示多机通信布置成功

5 激光雷达Rplidar A1配置

5.1 创建工作空间

要使用ROS的功能包，首先要创建工作空间

mkdir -p ~/</