开发中遇到的ROS激光雷达相关问题

 【问题1】

[ERROR] [1711328631.811939621]: Can not start scan: 80008002!

解决办法：

与激光雷达的供电不足有关，电压 太低导致雷达不能正常工作，所以就出现了不能 开始扫描的错误提示，调整雷达的供电电压到 规定需求的大小，即可解决问题。

 【问题2】

[rplidarNode-2] process has died [pid 67704, exit code -6, cmd /home/arm_noetic/workspace/devel/lib/rplidar_ros/rplidarNode __name:=rplidarNode __log:=/home/arm_noetic/.ros/log/ecd29daa-ea45-11ee-a484-b104990d78d0/rplidarNode-2.log].
log file: /home/arm_noetic/.ros/log/ecd29daa-ea45-11ee-a484-b104990d78d0/rplidarNode-2*.log
[hqyj_robot-7] process has died [pid 67719, exit code -6, cmd /home/arm_noetic/workspace/devel/lib/turn_on_robot/hqyj_robot_node __name:=hqyj_robot __log:=/home/arm_noetic/.ros/log/ecd29daa-ea45-11ee-a484-b104990d78d0/arm_robot-7.log].
log file: /home/arm_noetic/.ros/log/ecd29daa-ea45-11ee-a484-b104990d78d0/hqyj_robot-7*.log

解决办法：

出现此类问题的原因一般是连接雷达的串口未打开或者没有权限，使用下面的命令查看雷达连接的串口名称：

$ dmesg | grep tty

查询结果如下：

如果出现“now attached”则说明雷达已连接到相应的串口，接着使用下面的命令给串口赋予权限：

$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

执行成功这行命令是没有任何人打印输出的，但是后面的串口一定要是连接雷达的串口，然后还要再雷达的启动文件里面检查串口是否设置正确，如果不正确即使赋予相应的权限也不能使用。

【番外！！！】

每次都要检查串口是否连接，如果连接还要再次赋予权限，虽然只有两个步骤，但是对于程序员来说，能简化的步骤绝不会置之不理，所以我写了一个脚本，不管串口是否连接，直接执行，如果连接就会直接赋予权限，没有连接则会提示未发现相应串口，在任何你觉的方便的地方创建一个xxx.sh文件，这里我创建的是serial_port_enable.sh然后将下面的代码填入文件中：

#!/bin/bash  
# 检查ttyUSB0是否存在，如果存在赋予相应的权限
if [ -e /dev/ttyUSB0 ]; then  
    echo "Found ttyUSB0, executing chmod..."  
    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
else  
    echo "ttyUSB0 not found." 
fi  
  
# 检查ttyUSB1是否存在，如果存在赋予相应的权限
if [ -e /dev/ttyUSB1 ]; then  
    echo "Found ttyUSB1, executing chmod..."  
    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1
else
    echo "ttyUSB1 not found." 
fi 
  
echo "Script execution complete."

保存文件然后给这个文件赋予可执行权限，然后直接执行下面的命令：

$ ./serial_port_enable.sh 

如果串口连接：

如果串口未连接：

之后在运行相关节点，就不会报错了，激光雷达也正常启动