当初弄不明白旋转。。居然找不到资料四元数应该用轴角相乘。。。
通过两种旋转的配合,可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了,大大提升效率。
每个轴相乘即可,可以任意轴,无限乘。无万向节锁问题
四元数旋转:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8f900a89c6347c561fdf2122f13be562.gif)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/961ddebeb323a10fe0623af514929fc1.gif)
using UnityEngine; using System.Collections; public class RotationTest : MonoBehaviour { public float x, y, z; void Start () { } void Update () { var xRot = Quaternion.AngleAxis(x, new Vector3(1,0,0)); var yRot = Quaternion.AngleAxis(y, new Vector3(0,1,0)); var zRot = Quaternion.AngleAxis(z, new Vector3(0,0,1)); transform.rotation = xRot*yRot*zRot; } }
欧拉角旋转适合本地坐标旋转,按世界坐标轴旋转用四元数旋转,并且需要注意万向节锁问题
欧拉角旋转:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8f900a89c6347c561fdf2122f13be562.gif)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/961ddebeb323a10fe0623af514929fc1.gif)
using UnityEngine; using System.Collections; public class RotationTest : MonoBehaviour { public float x, y, z; void Start () { } void Update () { transform.rotation = Quaternion.Euler(new Vector3(x,y,z)); Debug.Log("xyz : "+transform.rotation.eulerAngles); } }