逆运动学解算过程出现 ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.

没错，还是这个问题，上篇文章提到，修改URDF文件可以实现规划成功的问题，但是新的问题出现了，解算成功率不高！！http://t.csdn.cn/YO221

这个问题比规划失败还恶心，感觉我好像用moveit解决了轨迹规划的问题，但又好像没完全解决。经过了两天没日没夜的查资料，终于，找到了解决规划成功率在95%以上的方式。

这是我之前设定target_pose的方式

     geometry_msgs::Pose target_pose;
     target_pose.orientation.x =  -0.44812831;
     target_pose.orientation.y =  0.59013138;
     target_pose.orientation.z =  0.40610613;    
     target_pose.orientation.w = 0.53479320; 
     target_pose.position.x = -0.68986816;
     target_pose.position.y =  -3.28230730;
     target_pose.position.z =   -0.03700000; //这些参数是实际在RVIZ中拖动，并规划，确定可以到 
                                              //达的点的坐标值，然后用current命令查看得到的

	group.setPoseTarget(target_pose);
 	group.move();
	sleep(2);<