ABB机器人SMB板卡的安装及更换方法

ABB机器人SMB板卡的安装及更换方法

SMB板卡:

ABB机器人的串行测量板，即SMB板(Serial measurement board)是用来记录机器人的每个轴的原点及运行轨迹的。

机器人的运动是由电机带动齿轮箱进行运动的。电机的位置信息则由安装在电机尾端的编码器反馈给SMB板，SMB板再连接到机器人控制柜 。

SMB的作用:

1. 旋变编码器信号模拟量转数字量。
2. 记录电机圈数 (电机编码器是单圈绝对值）。
3. 把所有轴数据打包发送给机器人，SMB和控制柜采用422通讯。
4. 记录电机偏移值，开机控制柜数据和SMB数据比对。

下面以IRB2600-20为例进行说明：

1. 手动模式下，将机器人的1-6轴摇到机械零位，如下图机器人姿态；