康耐视相机与发那科机器人通过Ethernet I/P直连与程序编写

配置TCP/IP：按MENU—SETUP—NEXT—HOSTCOMM，选择TCP/IP—按ENTER或者F3[DETAIL]

Port#1 IP addr：输入机器人IP地址，按ENTER后输入，如192.168.1.11；如果控制柜有2个网络端口，则按F3[PORT]进行切换Port#1或者Port#2。

Subnet Mask：子网掩码，默认为255.255.255.0；

Router IP addr：路由IP地址，可不设置；

Host Name：输入主机（plc）名称，按ENTER后输入，如PLC；

Internet Address：输入主机（plc）IP，按ENTER后输入，如192.168.1.10前三位与机器人IP必须一致。

上述设定完毕后，机器人重启。重启后置光标在Host Name下的CAMERA所在行，按下F4 [PING]，确认该IP地址已被识别。

 Ethernet I/P设置

 机器人侧Ethernet I/P 参数

MENU――I/O――NEXT――选择EtherNet/IP

首先确认Enable状态为FALSE，然后将光标移至TYP列，按F4键切换成SCN。再将光标移至Connection1列，按F4 [CONFIG]

Name/IP address：192.168.1.10，即前面设定的相机地址；

Vendor Id：厂商ID，参见相机软件的eds文件；

Device Type：设备类型，参见相机软件的eds文件；

Product code：产品代码，参见相机软件的eds文件；

Input size：输入容量；

Output size：输出容量；

RPI（ms）：32；

Assembly instance（input）：输入Assembly实例，参见相机软件的eds文件；

Assembly instance（output）：输出Assembly实例，参见相机软件的eds文件；

Configuration instance：配置容量。

按PREV返回上层菜单，Status变为PENDING，同时置Enable为True，重新启动机器人，重启后如Status显示为RUNNING，表示已联机。

GI_X_Position：X方向偏移值

GI_Y_Position：Y方向偏移值

GI_Angle：r方向偏移值

GI_X_Negative：X方向偏移值的正负（默认X方向偏移值为负时，此信号置ON；也可取反）

GI_Y_Negative：Y方向偏移值的正负（默认Y方向偏移值为负时，此信号置ON；也可取反）

GI_A_Negative：r方向偏移值的正负（默认r方向偏移值为负时，此信号置ON；也可取反）

GI_X_Position为DI[97-112]，GI_Y_Position为DI[113-128]，GI_Angle为DI[129-144]，GI_X_Negative为DI[145]，GI_Y_Negative为 DI[146]，GI_A_Negative为DI[147]。由于后三组信号都是一个独立的信号，所以可以不用分配到GI中，直接在程序中调用DI即可。

相机校准

1设定坐标系。

设定机器人的用户坐标系和工具坐标系。

​2 相机校准

1）找一张白纸，并在纸上画4个以上的清晰点。或者由康耐视工程师提供标定板。

2）用建立好的TCP寻找纸上点的并在相应用户坐标系下记录这些点的坐标。点位的顺序要确定。

3）让相机拍照，并且让相机找出所有点的像素坐标。（只拍一次照，拍全所有的点）

4）相机把像素坐标和用户坐标按顺序对应起来并计算好。接下来相机就可以把像素坐标转换成空间坐标了。

3 计算偏移（康耐视相机内部处理）

1）找出视野的尺寸。

2）用数学公式求出每个像素的宽度：

3）每个像素宽度=视野的长（或宽）除以视野的的长的个数（宽的个数）

4）相机做一个基准位。

5）求出后面拍照得出的点位和基准位的偏差，其偏差乘以每个像素的宽度，得出的最终数据传回给机器人。

7. 编写程序

DO[30]对应DO_Trig_Enable（相机使能），DI[30]对应DI_Trig_Ready（相机使能反馈），DO[31]对应DO_Trigger（相机拍照），DI[31]对应DI_Trig_Ack（相机拍照）。DI[39] 对应DI_Inspect_Comp（获取到数据并检查完成）。

编写拍照程序如下：

1: DO[30:TRIG ENABLE]=ON ;                    相机使能

2: WAIT DI[30:TRIGGER READY]=ON    ;          相机使能确认

3: DO[31:TRIGGER]=ON ;                       相机拍照

4: WAIT DI[31:TRIGGER ACK]=ON    ;            相机拍照完成确认

5: DO[31:TRIGGER]=OFF ;                      关闭相机拍照

6:  IF DI[39:INSPECT COMPLETE]=OFF,JMP LBL[2] ;检查确认

7:   ;

8: LBL[1] ;

9: WAIT DI[39:INSPECT COMPLETE]=OFF   ;

10: JMP LBL[3] ;

11:   ;

12: LBL[2] ;

13:  WAIT DI[39:INSPECT COMPLETE]=ON    ;

14:   ;

15: LBL[3] ;

/END

注：程序从第六行到最后的意思是：相机获取到数据并检查完成后DI[39]会改变一次状态。也就是说第一次拍照成功DI[39]=ON，第二次拍照成功DI[39]=OFF，依次交替，并不是每次拍照成功DI[39]都会变成ON。

编写获取偏移值程序如下：

1: PR[8:COGNEX OFFSET]=PR[7:ZERO]    ;    初始化（Z、w、p值为0）

2:  IF (DI[497:-X]=OFF) THEN ;          如果偏移值为正

3: R[21:X]=GI[1:X OFFSET]/1000    ;    因为组信号时二进制转换成十进制，所以只能接收整数，因此除以100还是1000取决于相机把偏移值乘以100还是乘以1000发给机器人

4:  ELSE ;                              如果偏移值为负

5: R[21:X]=GI[1:X OFFSET]/(-1000)   ; 除以（-1000），值为负数

6: ENDIF ;

7:   ;                                  下同

8:  IF (DI[498:-Y]=OFF) THEN ;

9: R[22:Y]=GI[2:Y OFFSET]/1000    ;

10: ELSE ;

11: R[22:Y]=GI[2:Y OFFSET]/(-1000)   ;

12: ENDIF ;

13:   ;

14:  IF (DI[499:-r]=OFF) THEN ;

 15: R[23:r]=GI[3:r OFFSET]/1000    ;

16: ELSE ;

17: R[23:r]=GI[3:r OFFSET]/(-1000)   ;

18: ENDIF ;

19:   ;

20: PR[8,1:COGNEX OFFSET]=R[21:X]    ;   把X偏移值赋值到PR[8]的X

21: PR[8,2:COGNEX OFFSET]=R[22:Y]    ;   把Y偏移值赋值到PR[8]的Y

22: PR[8,6:COGNEX OFFSET]=R[23:r]    ;   把r偏移值赋值到PR[8]的r

23:   ;

24: PR[13:PICK ACTUAL]=PR[27:PICK REF]+PR[8:COGNEX OFFSET]    ; 实际抓取位置=基准抓取位置+偏移

/END

8. 注意事项

在配置Ethernet I/P时， Input/Output size要和相机对应上，确认是以Words为单位还是以Bytes为单位。