carrot_planner

这个规划器试图找到适当的位置来使机器人跟随。它通过机器人和目标点之间的速度移动。

1.概述

carrot_planner::CarrotPlanner是可在nav_core包中找到nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的一个简单的全局规划器，可以被用于作为move_base节点的全局规划插件。规划器从外边用户中获得目标点，检查是否用户指定的目标是障碍物，如果沿着用户给定的目标好机器人之间进行行走，直到不是障碍物的目标点被发现。之后局部规划或控制器的规划来通过这个目标点。 carrot planner允许机器人尽可能靠近用户指定的目标点。

2.CarrotPlanner

 carrot_planner::CarrotPlanner对象作为C++在ROS上的应用。

2.2ROS Parameters

/step_size

当试图寻找局部规划有效目标，在机器人和用户指定目标点之间速度要采取的步长大小。

/min_dist_from_robot

目标点被发给局部规划器，距离机器人最小的距离。