Navigation之 carrot_planner

https://www.ncnynl.com/archives/201708/1904.html

解决的问题：

     如下图所示，当指定的运动目标 goal 在障碍区内时，怎么让机器人运动到 目标位置呢？

——》找到离目标位置考经的点 goal，然后让机器人运动到这个位置，不至于碰到 障碍区。