在ros下使用karto slam建立地图

     KartoSLAM是基于图优化的方法，用高度优化和非迭代 cholesky矩阵进行稀疏系统解耦作为解．图优化方法利用图的均值表示地图，每个节点表示机器人轨迹的一个位置点和传感器测量数据集，箭头的指向的连接表示连续机器人位置点的运动，每个新节点加入，地图就会依据空间中的节点箭头的约束进行计算更新。karto slam需要odom和laser scan的信息。

     在ros当中使用karto slam建图效果也非常好，而且karto slam的参数需求也非常的少。

     首先是安装二进制文件：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

     安装好以后写一个karto的launch文件

 

     这里参数配置非常少，就三个。一个是odom的frame，一个是地图更新频率，还有一个是分辨率。

     我这里加了一个base_link到laser的静态tf变换，是因为我手里只有一个激光雷达，所以需要做一个静态变换。

     然后通过使用laser_scan_matcher做一个虚拟的odom信息。（如何使用请参考我的博客《只有激光雷达也能跑gmapping》）。

     从效果来看，karto的效果比gmapping好许多。我跑了一个很空旷的厂区，居然也没有出问题。要知道我用gmapping跑厂区地图完全就废了，只能跑办公室，办公室的图也不如karto slam。