自动控制原理第2章 控制系统的数学描述方法

在经典控制理论中，经常用到的控制系统数学模型有线性常系数微分方程、传递函数和动态结构图三种。

1. 线性常系数微分方程
   用于描述线性定常系统（线性时不变系统），满足叠加原理的系统称为线性系统，否则称为非线性系统。

2. 传递函数
   控制系统的传递函数定义：在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比。
   传递函数具有以下几个基本性质：
   1）传递函数只适用于线性定常系统；

2. 传递函数是在零初始条件下定义的；
   3）传递函数可以有单位
   4）传递函数表示了系统的端口关系；
   5）传递函数是描述线性定常系统的参数模型

3. 结构图
   结构图是线图方式的数学模型，结构图上可以表示出系统的一些中间变量或者系统的内部信息，结构图与代数方程组等价，因此可以通过结构图化简得方法求得控制系统的传递函数。
   结构图化简可以用两种方法，即等效变换法和梅森公式法。