【MUJOCO学习计划-1】Mujoco中XML常用参数及含义

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分类专栏： Mujoco mujoco-py 文章标签：学习 python xml

于 2024-02-02 11:01:38 首次发布

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【MUJOCO学习计划-1】Mujoco中XML常用参数及含义

Body 参数

参数	描述	可能的值/性质
name	体的唯一标识符。	字符串
pos	相对于父体的位置。	三维向量（x, y, z）
quat	相对于父体的方向。	四维向量（x, y, z, w）
inertia	体的惯性矩阵。	三维向量（ix, iy, iz）
mass	体的质量。	浮点数

Joint 参数

参数	描述	可能的值/性质
name	关节的唯一标识符。	字符串
type	关节类型。	“hinge”, “slide” 等
pos	关节相对于父体的位置。	三维向量（x, y, z）
axis	关节旋转或滑动的轴。	三维向量（x, y, z）
range	关节的运动范围。	两个浮点数（min, max）
damping	关节的阻尼。	浮点数
stiffness	关节的刚度。	浮点数

Geom 参数

参数	描述	可能的值/性质
name	几何体的唯一标识符。	字符串
type	几何体的类型。	“box”, “sphere”, “cylinder” 等
size	几何体的大小。	依赖于类型的数值
pos	几何体相对于父体的位置。	三维向量（x, y, z）
material	几何体的材料（影响外观）。	材料名称

以下是在XML中创建一个简单几何体、地面及光源的XML代码

   <worldbody>
      <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>    
      <geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba=".9 0 0 1"/>
      <body pos="0 0 1">
         <joint type="free"/>
         <geom type="box" size=".1 .2 .3" rgba="0 .9 0 1"/>
      </body>
   </worldbody>
</mujoco>