Mujoco仿真【xml文件的学习 1】

已于 2024-05-17 17:13:31 修改
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分类专栏： mujoco 文章标签： linux mujoco xml 机器人 经验分享 学习
于 2024-05-16 20:19:30 首次发布
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先前完成了urdf文件转xml文件的操作【已该博客为例】：
Mujoco仿真【将urdf文件转化为xml文件】-CSDN博客

下面继续来学习关于mujoco仿真中的xml文件：

MuJoCo XML 文件是描述 MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）物理引擎模型的一种格式。这些文件定义了仿真环境、机器人模型、物体属性等，用于进行仿真实验。让我来解释一下 MuJoCo XML 文件的一般结构和一些常见的元素：

  1. 根元素 <mujoco>：

    • <mujoco> 是 XML 文件的根元素，包含了整个 MuJoCo 模型的描述。
    • 在 <mujoco> 元素内部可以包含模型的各种属性，如模拟选项、材质、几何体等。

  2. 模拟选项 <option>：

    • <option> 元素用于定义模拟器的一些选项，如积分器类型、时间步长等。

  3. 资源元素 <asset>：

    • <asset> 元素用于定义模型中使用的材质、纹理和网格等资源。
    • 可以在 <asset> 元素内部定义各种材质和纹理，并将它们应用到模型的几何体上。

  4. 世界主体 <worldbody>：

    • <worldbody> 元素用于定义模型中的世界主体，即仿真环境和物体的物理属性。
    • 在 <worldbody> 元素内部可以定义各种刚体、关节、接触关系等。

  5. 关节和连接 <joint>、<geom> 等：

    • <joint> 元素用于定义关节，描述了刚体之间的运动关系。
    • <geom> 元素用于定义几何体，描述了刚体的形状和碰撞属性。
    • 其他可能的元素还包括 <body>、<site>、<camera> 等，用于定义模型的其他属性，如质量、碰撞检测、观察视角等。

  6. 接触参数 <contact>：

    • <contact> 元素用于定义刚体之间的接触关系。
    • 可以在 <contact> 元素内部指定哪些刚体之间允许接触，哪些不允许接触。

  7. 模型属性 <default>：

    • <default> 元素用于定义模型中元素的默认属性，如视觉属性、碰撞属性等。
    • 可以在 <default> 元素内部指定默认的视觉效果、碰撞属性等，以简化模型定义。

MuJoCo XML 文件的结构和元素可以根据具体的仿真任务和模型的需求进行定制和扩展，这使得 MuJoCo 成为一个非常灵活和强大的物理仿真工具。

下面结合一些xml代码案例来进行学习：

<mujoco model="aubo_i5">
  <compiler angle="radian" meshdir="meshes" autolimits="true" />

  <option integrator="implicitfast"/>

这段代码是 MuJoCo XML 文件的一部分，用于定义模型的一些基本属性和仿真选项。

  1. <mujoco model="aubo_i5">：

    • <mujoco> 标签是 XML 文件的根元素，表示一个 MuJoCo 模型。
    • model="aubo_i5" 指定了模型的名称为 "aubo_i5"，用于标识该模型。

  2. <compiler angle="radian" meshdir="meshes" autolimits="true" />：

    • <compiler> 元素用于指定编译器的一些选项，用于处理模型中的几何体和碰撞检测。
    • angle="radian" 指定了角度单位为弧度，这意味着在模型中使用的角度单位是弧度而不是度。
    • meshdir="meshes" 指定了网格文件的目录为 "meshes"，这是指定模型中使用的网格文件的位置。
    • autolimits="true" 表示开启了自动限制选项，MuJoCo 会自动对关节和连接的角度、速度等进行限制，以确保仿真的稳定性和准确性。

  3. <option integrator="implicitfast"/>：

    • <option> 元素用于定义模拟器的选项，例如积分器类型、时间步长等。
    • integrator="implicitfast" 指定了积分器类型为 "implicitfast"，这是一种积分器，用于模拟系统的动力学行为。 "implicitfast" 是一种快速但准确的隐式积分器，适用于许多多体动力学系统的仿真。
<default>
    <default class="visual">
      <geom group="2" type="mesh" contype="0" conaffinity="0" density="0"/>
    </default>
    <default class="collision">
      <geom group="3" type="mesh" density="2700"/>
    </default>
</default>

这段代码是 MuJoCo XML 文件中的 <default> 元素，用于定义模型中几何体的默认属性，分为视觉（visual）和碰撞（collision）两个类别。

  1. <default class="visual">：

    • 这个部分定义了视觉几何体的默认属性。
    • <geom> 元素用于定义几何体的属性，其中包括：
      • group="2"：将几何体分组为 2。在 MuJoCo 中，可以为不同的几何体分配不同的组别，以便在后续定义接触时使用。通常，不同的组别表示不同的材质或物理属性。
      • type="mesh"：几何体的类型是网格，表示它由网格组成。
      • contype="0"：几何体的接触类型。在这里，设置为 0，表示这个几何体不会参与任何碰撞。
      • conaffinity="0"：几何体的接触亲和性。设置为 0 表示这个几何体不会与任何其他几何体发生接触。
      • density="0"：几何体的密度。在这里，设置为 0，表示这个几何体没有质量，通常用于视觉效果而不是物理模拟。

  2. <default class="collision">：

    • 这个部分定义了碰撞几何体的默认属性。
    • <geom> 元素用于定义碰撞几何体的属性，其中包括：
      • group="3"：将几何体分组为 3。和视觉几何体类似，这个组别用于定义接触时的物理特性。
      • type="mesh"：几何体的类型是网格，表示它由网格组成。
      • density="2700"：几何体的密度。在这里，设置为 2700，表示这个几何体具有密度，可以参与物理模拟。
<asset>
    <material name="Opaque(63,63,63)" specular="0.5" shininess="0.5" rgba="0.250980 0.250980 0.250980 1.0"/>
    <material name="Opaque(229,234,237)" specular="0.5" shininess="0.5" rgba="0.898039 0.917647 0.929412 1.0"/>
    <material name="Opaque(232,133,0)" specular="0.5" shininess="0.5" rgba="0.909804 0.521569 0.000000 1.0"/>
    <material name="Opaque(202,209,238)" specular="0.5" shininess="0.5" rgba="0.792157 0.819608 0.933333 1.0"/>
    <material name="Opaque(255,255,255)" specular="0.5" shininess="0.5" rgba="1.000000 1.000000 1.000000 1.0"/>

    <mesh file="visual/base_link_0.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/base_link_1.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/shoulder_link_0.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/shoulder_link_1.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/upper_arm_link_0.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/upper_arm_link_1.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/forearm_link_0.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/forearm_link_1.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/wrist_1_link_0.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/wrist_1_link_1.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/wrist_2_link_0.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/wrist_2_link_1.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/wrist_3_link_0.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/wrist_3_link_1.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/wrist_3_link_2.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="visual/wrist_3_link_3.obj" scale="0.001 0.001 0.001"/>

    <mesh file="collision/base_link_collision.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/shoulder_link_collision.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/upper_arm_link_collision_0.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/upper_arm_link_collision_1.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/upper_arm_link_collision_2.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/forearm_link_collision_0.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/forearm_link_collision_1.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/forearm_link_collision_2.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/wrist_1_link_collision.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/wrist_2_link_collision.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    <mesh file="collision/wrist_3_link_collision.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
</asset>

这段代码是 MuJoCo XML 文件中的 <asset> 元素，用于定义模型中使用的各种资源，包括材质和网格文件。

  1. 材质定义：

    • <material> 元素用于定义材质，其中包括：
      • name：材质的名称。
      • specular：材质的高光反射强度。
      • shininess：材质的高光反射锐度。
      • rgba：材质的颜色，以 RGBA 格式表示。
    • 在这个例子中，定义了五种不同的材质，分别具有不同的名称、高光反射强度、高光反射锐度和颜色。

  2. 网格文件引用：

    • <mesh> 元素用于引用网格文件，其中包括：
      • file：网格文件的路径。
      • scale：网格的缩放比例。
    • 这里列出了模型中使用的各种网格文件，并指定了它们的路径和缩放比例。

在 MuJoCo 模拟中，这些资源定义了模型的外观和物理属性。材质定义了物体表面的外观特性，而网格文件则定义了物体的形状。这些资源可以在模型中被引用和应用，从而实现视觉效果和物理模拟。

<worldbody>
    <body name="base_link">
      <inertial pos="5.28033e-09 0.00159669 0.0165705" quat="0.495398 0.50456 -0.50456 0.495398" mass="1.43822" diaginertia="0.0055319 0.003103 0.0028571"/>
      <geom mesh="base_link_0" material="Opaque(229,234,237)" class="visual"/>
      <geom mesh="base_link_1" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
      <geom mesh="base_link_collision" class="collision"/>

      <body name="shoulder_link" pos="0 0 0.0435">
        <inertial pos="-4.18504e-07 -0.00538388 0.0698852" quat="0.997139 0.0755851 0 0" mass="3.99774" diaginertia="0.010612 0.0103292 0.00776575"/>
        <joint name="shoulder_pan_joint" pos="0 0 0" axis="0 0 1" range="-3.04 3.04"/>
        <geom mesh="shoulder_link_0" pos="0 0 -0.0435" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
        <geom mesh="shoulder_link_1" pos="0 0 -0.0435" material="Opaque(232,133,0)" class="visual"/>
        <geom mesh="shoulder_link_collision" pos="0 0 -0.0435" class="collision"/>

        <body name="upper_arm_link" pos="0 -0.062 0.0785">
          <inertial pos="4.51558e-10 -0.0717894 0.204" quat="1 0 -1.45662e-06 0" mass="10.2644" diaginertia="0.367413 0.361705 0.024156"/>
          <joint name="shoulder_lift_joint" pos="0 0 0" axis="0 -1 0" range="-3.04 3.04"/>
          <geom mesh="upper_arm_link_0" pos="0 0.062 -0.122" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
          <geom mesh="upper_arm_link_1" pos="0 0.062 -0.122" material="Opaque(232,133,0)" class="visual"/>
          <geom mesh="upper_arm_link_collision_0" pos="0 0.062 -0.122" class="collision"/>
          <geom mesh="upper_arm_link_collision_1" pos="0 0.062 -0.122" class="collision"/>
          <geom mesh="upper_arm_link_collision_2" pos="0 0.062 -0.122" class="collision"/>

          <body name="forearm_link" pos="0 0 0.408">
            <inertial pos="-8.5989e-08 0.0377796 0.186257" quat="0.999989 -0.00464387 0 0" mass="5.71706" diaginertia="0.110129 0.109714 0.00516198"/>
            <joint name="elbow_joint" pos="0 0 0" axis="0 1 0" range="-3.04 3.04"/>
            <geom mesh="forearm_link_0" pos="0 0.062 -0.53" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
            <geom mesh="forearm_link_1" pos="0 0.062 -0.53" material="Opaque(232,133,0)" class="visual"/>
            <geom mesh="forearm_link_collision_0" pos="0 0.062 -0.53" class="collision"/>
            <geom mesh="forearm_link_collision_1" pos="0 0.062 -0.53" class="collision"/>
            <geom mesh="forearm_link_collision_2" pos="0 0.062 -0.53" class="collision"/>


            <body name="wrist_1_link" pos="0 -0.0175 0.376">
              <inertial pos="4.04369e-07 -0.0378176 0.010378" quat="0.996128 0.0879183 0 0" mass="1.19598" diaginertia="0.001481 0.00143005 0.000971945"/>
              <joint name="wrist_1_joint" pos="0 0 0" axis="0 -1 0" range="-3.04 3.04"/>              
              <geom mesh="wrist_1_link_0" pos="0 0.0795 -0.906" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
              <geom mesh="wrist_1_link_1" pos="0 0.0795 -0.906" material="Opaque(232,133,0)" class="visual"/>
              <geom mesh="wrist_1_link_collision" pos="0 0.0795 -0.906" class="collision"/>


              <body name="wrist_2_link" pos="0 -0.042 0.06056">
                <inertial pos="-3.83591e-07 -0.0103783 0.0378173" quat="0.766536 0.642201 0 0" mass="1.19598" diaginertia="0.001481 0.00143005 0.000971945"/>
                <joint name="wrist_2_joint" pos="0 0 0" axis="0 0 1" range="-3.04 3.04"/>
                <geom mesh="wrist_2_link_0" pos="0 0.1215 -0.96656" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
                <geom mesh="wrist_2_link_1" pos="0 0.1215 -0.96656" material="Opaque(232,133,0)" class="visual"/>
                <geom mesh="wrist_2_link_collision" pos="0 0.1215 -0.96656" class="collision"/>

                <body name="wrist_3_link" pos="0 -0.06056 0.042">
                  <inertial pos="4.15409e-09 -0.0185535 0.000352259" quat="0.707088 -0.00519777 0.00519777 0.707088" mass="0.192478" diaginertia="0.000169015 0.000104 0.000100985"/>
                  <joint name="wrist_3_joint" pos="0 0 0" axis="0 -1 0" range="-3.04 3.04"/>
                  <geom mesh="wrist_3_link_0" pos="0 0.18206 -1.00856" material="Opaque(229,234,237)" class="visual"/>
                  <geom mesh="wrist_3_link_1" pos="0 0.18206 -1.00856" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
                  <geom mesh="wrist_3_link_2" pos="0 0.18206 -1.00856" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
                  <geom mesh="wrist_3_link_3" pos="0 0.18206 -1.00856" material="Opaque(63,63,63)" class="visual"/>
                  <geom mesh="wrist_3_link_collision" pos="0 0.18206 -1.00856" class="collision"/>
                  
                  <body name="tool0_link" pos="0 -0.0335 0" quat="0.7071068 0.7071068 0 0">
                    <site name="attachment_site" pos="0 0 0" quat="1 0 0 0"/>
                    <site name="eef_site" pos="0 0 0.2" quat="0 -0.7071068 -0.7071068 0"/>
                  </body>
                </body>
              </body>
            </body>
          </body>
        </body>
      </body>
    </body>
</worldbody>

这段代码是 MuJoCo XML 文件中的 <worldbody> 元素，用于定义仿真世界中的物体和它们之间的关系。以下是对其中内容的详细解释：

  1. <body> 元素：

    • <body> 元素用于定义仿真世界中的物体。
    • 每个 <body> 元素都有一个 name 属性，用于指定物体的名称。
    • 可以在一个 <body> 元素内部嵌套另一个 <body> 元素，以实现层级结构。

  2. <inertial> 元素：

    • <inertial> 元素用于定义物体的惯性属性，包括位置、姿态、质量和惯性张量。
    • pos 属性指定了惯性原点的位置。
    • quat 属性指定了惯性原点的姿态，使用四元数表示。
    • mass 属性指定了物体的质量。
    • diaginertia 属性指定了物体的惯性张量的对角元素。

  3. <joint> 元素：

    • <joint> 元素用于定义连接两个物体的关节。
    • name 属性指定了关节的名称。
    • pos 属性指定了关节的位置。
    • axis 属性指定了关节的旋转轴。
    • range 属性指定了关节的旋转范围。

  4. <geom> 元素：

    • <geom> 元素用于定义物体的几何形状，用于视觉和碰撞检测。
    • mesh 属性指定了几何形状的网格文件。
    • material 属性指定了几何形状的材质。
    • class 属性指定了几何形状的类别，如视觉 (visual) 或碰撞 (collision)。

  5. 嵌套结构：

    • 在这个例子中，每个 <body> 元素都包含了其自身的惯性属性、关节和几何形状。
    • 通过嵌套 <body> 元素，可以实现多级的物体层级结构，从而构建复杂的仿真世界。

通过这种方式，可以在 MuJoCo 中定义具有层级结构的复杂物体，并指定它们的惯性属性、关节连接和几何形状，以构建逼真的仿真场景。

<contact>
    <exclude body1="base_link" body2="shoulder_link"/>
    <!-- <exclude body1="shoulder_link" body2="upper_arm_link"/>
    <exclude body1="upper_arm_link" body2="forearm_link"/>
    <exclude body1="forearm_link" body2="wrist_1_link"/>
    <exclude body1="wrist_1_link" body2="wrist_2_link"/>
    <exclude body1="wrist_2_link" body2="wrist_3_link"/> -->
</contact>

这段代码是 MuJoCo XML 文件中的 <contact> 元素，用于定义物体之间的接触关系。在这里，通过 <exclude> 元素排除了一些物体之间的接触关系，使它们不会相互接触。以下是对其中内容的详细解释：

  1. <exclude> 元素：
    • <exclude> 元素用于排除指定物体之间的接触关系，使它们不会发生碰撞。
    • body1 属性指定了第一个物体的名称。
    • body2 属性指定了第二个物体的名称。
    • 通过排除不需要接触的物体，可以减少仿真过程中的计算负载，提高仿真效率。

在这个例子中，通过排除了一些物体之间的接触关系，从而在仿真过程中避免了它们之间的碰撞。这对于一些特定场景下的仿真是有用的，比如在机器人操作中，排除了某些部件之间的接触，以更准确地模拟实际情况。

通过这段xml文件的解析，可以在mujoco仿真环境中生成如下的机械臂模型：

随机惯性粒子群
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转换成功后，将得到的model.xml复制到.mujoco/mujoco200/model文件夹下 （提示：若主文件夹下没有.mujoco，是因为.文件为隐藏文件，快捷键ctrl+h即可显示。在MuJoCo搭建自己的机械臂模型，其实就是将我们所常见的URDF文件转为xml文件，然后添加一些地板或其他环境信息，最后放入到.mujoco的model文件夹下即可。因为ros的更新换代，许多机械臂的功能包不再提供urdf文件，而给的是xacro文件，因此第一步是将xacro转为urdf。
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LEGEND_KL的博客
03-10 2450
原文http://www.mujoco.org/book/XMLreference.html 前言：想要修改gym里面的xml文档，所以阅读了一下官方文档。仅交流学习使用。 一、每个元素的属性顺序无关；父元素下子元素顺序可以任意，除了： i.body元素下的关节元素的顺序 ii.spatial tendon元素下的元素顺序 iii.重复属性的顺序，以最后一次设置为整个模型参数 iv.快捷键设置的顺序，后者覆盖前者 二、element&section （模板： ...
MuJoCO仿真（1） MuJoCo210 Win10安装
Cactus_mao的博客
08-21 4389
在windows下安装mujoco和mujoco-py
强化学习最强仿真平台--MuJoCo官方文档解读-Introduction
weixin_42188287的博客
10-19 8489
链接 2021年10月18日DeepMind收购并开源了MuJoCo软件（之前都是收费的，最早由Roboti LLC开发），MuJoCo：Multi-Joint dynamics with Contact 一、Overview 1.1 介绍 MuJoCo是一个带有C API的C/C库，面向研究人员和开发人员。运行时模拟模块被调优为最大限度地提高性能，并对由内置XML解析器和编译器预先分配的低级数据结构进行操作。用户使用原生的MJCF场景描述语言定义模型–这是一种设计为尽可能具有人类可读性和可编辑性的XML文
mujoco_ros_pkgs:Mujoco仿真器的ROS集成
05-19
mujoco_ros 包装器，用于在MuJoCo仿真器中使用ROS的工具。 查看地位建造 风格 代码覆盖率
过流保护自锁电路仿真文件
03-25
过流保护自锁电路仿真文件,使用三极管做的过流保护电路设计仿真文件
谐振变换器matlab仿真文件
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Fanuc_模拟仿真文件.rar
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MuJoCo物理仿真引擎试玩
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linux 之dma_buf (4)- mmap
最新发布
z20230508的博客
05-28 882
前面几篇都是在 kernel space 对 dma-buf 进行访问的，本篇我们将一起来学习，如何在 user space 访问 dma-buf。当然，user space 访问 dma-buf 也属于 CPU Access 的一种。
【Linux signal】
“Struggle”的博客
05-22 1148
信号集（signal set）是指一个能够包含多个信号的数据类型，它用于表示一组信号。信号集通常用于信号掩码（signal mask）和信号处理的相关操作中。进程可以使用信号集来指定它希望阻塞的信号(sigprocmask)、它希望等待的信号(sigwait或sigtimedwait)，或者它想要处理的信号(sigpending)。在Linux中，信号集通过sigset_t类型来表示，这是一个能够包含所有信号的数据类型。函数作用初始化一个信号集，使其不包含任何信号。sigfillset。
linux内部pthread_create函数创建设置栈大小方法
$好记性还是要多记录$
05-22 322
linux 创建线程设置栈大小
linux父进程fork出子进程后，子进程为何首先需要close文件描述符。
tusong86的博客
05-21 270
考虑到一种情况，父进程创建了tcp服务端套接字，并且listen，此时fork出子进程，若子进程里面不close此监听套接字，则子进程里面是否能接收到客户端的连接。答案是可以的，现在构造一个服务端程序，listen后，fork出子进程，然后父进程进入sleep，子进程调用accept，在accept成功后，打印对应的信息。在linux c/c++编程时，父进程fork出子进程后，子进程经常第一件事就是close掉所有的文件描述符；所以后续父进程fork出子进程后，子进程需要关闭对应的文件描述符。
六足机器人xml仿真文件下载
07-31
要下载六足机器人的XML仿真文件，首先要确定找到一个可信赖的来源。在互联网上有很多网站和论坛提供机器人相关的仿真文件，比如GitHub、RobotShop等。 在搜索引擎上输入关键词，如“六足机器人XML仿真文件下载”，会出现很多相关的搜索结果。点击其中一个可信赖的链接，进入网站。 查找该网站的文件库或者搜索框，输入关键词“六足机器人XML仿真文件”。通常会有一个列表显示相关文件和其它用户的评价。 浏览列表，根据自己的需求选择一个适合的文件。点击文件链接进入文件的详细信息页面。在页面上应该能够找到关于该文件的描述、版本信息以及相关的下载链接。 点击下载链接，选择保存文件的位置，等待下载完成。下载完成后，根据文件类型进行相应的解压缩操作。 得到解压缩的文件后，可以使用相应的仿真软件打开该文件，进行六足机器人的仿真操作。 当然，在下载文件之前，我们要确保自己的电脑已经安装了相应的仿真软件，并且有一定的专业知识和技能来进行仿真操作。 总之，下载六足机器人的XML仿真文件只需几个简单的步骤：搜索可信赖的网站、查找并选择合适的文件、下载并解压缩文件，然后使用相应的仿真软件打开文件即可进行仿真操作。

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