这篇博客是ROS探索的第二部分，作者介绍了如何将机器狗模型导入ROS系统，使用RVIZ进行3D可视化，并在过程中遇到的问题及解决办法。在RVIZ部分，详细讲解了检查安装、创建工作区间、编写机器人模型文件及启动文件的步骤。在遇到启动文件配置问题后，通过修改启动文件解决了问题。接着，作者转到Gazebo环境，讨论了如何修改urdf文件以适应gazebo，编写world文件，并创建启动文件。
ROS探索记录2
上一次主要学习了基本的ROS知识，包括节点发布订阅主题查看等操作，这一部分学习将一个新的模型导入ROS系统，并探索研究任务，将机器狗模型导入ROS。
RVIZ
rviz是ROS可视化的缩写，是强有力的3D可视化工具。
- 检查rviz是否安装成功
一般来说，在进行ROS完整版安装的时候就会将RVIZ进行安装，我们可以使用如下指令进行检查。
roscore
打开第二个终端。
rosrun rviz rviz
- 创建一个工作区间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd /catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
- 生成第一个ROS功能包
catkin_create_pkg ros_robotics
- 编写机器人模型文件
机器人模型文件主要有两个部分组成，link组件和joint组件，link组件描述了刚体的物理学属性，joint组件描述了连接的运动学以及动态属性。 - 编写启动文件
这个地方的编写出现了问题，启动文件不能够正常启动。
经过问题排查，这一个问题是因为启动文件在配置model
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