V2X技术应用

5G技术呼啸而来，高级自动驾驶迎来“神助攻”

通信技术的发展经历了2G时代的电路交换技术、3G时代的分组交换技术、4G时代的全IP传输技术，到5G技术的出现，将通信能力从人与人之间扩展到物与物之间，从而开启了万物互联的时代.。

当今，几乎每个行业都在进行数字转型，而连接一切技术的是通讯网络。5G的本身的特性可以扩大移动网络的宽带能力、提供高可靠低延迟服务，并提供海量的机器通信连接能力，充分发挥物联网的潜力。与大数据、云计算和人工智能技术相结合，5G技术将对车联网、智能制造、社交网络、智慧城市、联网无人机等各个垂直行业产生深刻影响。

那么5G网络是如何影响汽车和自动驾驶技术的？

采用独立组网的5G网络（5G New Radio, Standalone）在我国正快速建设中。从技术上来讲，它支持增强移动宽带eMBB (enhanced Mobile Broadband)高可靠低时延URLLC (Ultra Reliable Low Latency Communications)， 巨量机器通信mMTC (massive Machine Type Communications) 三个方向的应用。

其中URLLC标准是为车联网量身定制的，相关标准有3GPP TS 22.185, TS 22.186、TS 23.285、TS 23.286、TS 23.287、TS 23.795等。它可以实现端到端小于5毫秒的高可靠性低时延通信。

那么应用于自动驾驶可以得出这样一个数据：

在时速120km/h下的传输速率是33.3m/s，对应就是16.67cm/5ms的距离。

这也就意味着通过5G技术，我们可以把自动驾驶里面的反应时间大大的缩短。可以通过远程来控制，甚至可以通过后台云端来控制车辆的行驶轨迹。

同时，5G的增强移动宽带eMBB，支持2K/4K的视频以及高速在线地图下载与更新，mMTC支持车辆健康状态的在线实时监测，这都是未来自动驾驶可以想象的空间。

打个比方，在高速公路上，现在实现L2级自动驾驶已经不是难事。车子自己可以开了，车主和乘客怎么办呢？怎么打发无聊的长途旅程呢？那就真的可以通过车里的大屏幕，看网上的4K超高清小电影了。且一点没有延时的困扰。

接下来要提到的一个概念，叫做5G移动车联网C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything)。

简单讲，真正的车联网不是单纯的装个通信模块，让汽车可以上网，让乘员可以在车里玩吃鸡游戏，哪怕整车OTA，也不能算是真正意义上的车联网。

车联网的发展方向，一定是融入更大的“物联网”概念的。车辆不再是一个单独的个体，独立于道路环境而存在。通过更快更高效的5G网络，可以实现车辆与一切可能影响车辆的实体实现信息交互。汽车和交通信号灯、汽车和路况信息系统、车辆和行人，甚至车辆和某一家咖啡馆，都可以形成互联。所以是C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything)。

构建这样一个网络架构的目的，是减少事故发生，减缓交通拥堵，降低环境污染以及提供其他信息服务。

V2X主要包含：

vehicle-to-vehicle (V2V)，车辆与车辆，可以用做车辆间信息交互和提醒，最典型的应用是用于车辆间防碰撞安全系统；

vehicle-to-infrastructure (V2I)，车辆与道路基础设施，车辆可以与道路甚至其他基础设施，例如交通灯、路障等通信，获取交通灯信号时序等道路管理信息；

vehicle-to-network (V2N)，车辆与互联网，是目前应用最广泛的车联网形式，其主要功能是使车辆通过移动网络，连接到云服务器，使用云服务器提供的导航、娱乐、防盗等应用功能；

以及，车辆与行人，是用做给道路上行人或非机动车安全警告。

而根据现阶段自动驾驶硬件系统的标准，可以粗略地分为感知、决策（定位、地图、预测等模块）、控制三部分。

从L1到L4无论哪个等级的自动驾驶技术，感知是前提。摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器、高精度卫星导航定位/高精度地图、惯性导航单元IMU，在天气较好时可以提供100米左右的路况感知。但在夜间、雨雾天等天气不好的时候摄像头可视距离很近，毫米波雷达在对于一些电磁反射很弱的目标会发生漏判误判。这时候V2X提供的信息就不仅仅是重要补充而成为信息感知的主角了。

另外V2X提供的感知信息具有超视距特性，可以动态提供数十千米范围内的潜在危险源、路况等信息。举个最简单的例子就是，高速公路前方10公里发生了严重的交通事故，现有的技术我们开车是不可能即刻感知到的。但有了5G网络的支持，有了V2X的支持，我们在车里就可以立即获知这一突发状况，提前做出应对，可以选择就近的出口下高速绕行，或者大晚上的提早一点降低车速避免发生二次交通事故。

可以说没有5G C-V2X，高速行驶时自动驾驶的安全性、可靠性等多项关键指标会大幅下降。

再者，5G C-V2X技术的低时延、高可靠的宽带数据通信能力，对高精度在线地图更新/高精度定位也十分关键。同时也为多智能协作、采用边缘计算和云端计算的分析决策等提供了支撑。

高级自动驾驶的一种较理想状态，是能够将各车辆自身传感器信息经初步处理后上传到边缘/云处理中心，汇同V2X收集到的局部/全局信息，经过边缘计算/云计算中心 协同优化及对特定车辆的针对性处理后，并行分发至所有相关车辆。而这一过程就需要持续进行低时延高可靠的高速数据传输，这些功能都依赖5G C-V2X提供。