Prescan学习教程（2）：与Carsim联合仿真（版本：Matlab2020a，CarSim2019.1，Prescan8.5）

一、Carsim自带案例：Demo_PrescanCarSim3D

1、打开CarSim，并发送到simulink

2、在此文件夹下打开Prescan中simulink模型"D:\prescan\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D\Demo_PreScanCarSim3D_cs.slx"。并将其中CarSim地址修改为第一步中动力学模型地址。

• Tips：
• （1）打开以后不是Carsim小图标模块；​​​​​​ 
• 解决方法： 打开demo模块后，点audi_a8模块，点开之后再点carsim_vehicle模块就一样了。
• （2）点击运行以后，出现“vs_state无法识别”或者“StopMode无法识别”；
• 解决方法：在模型中右键选择“Model Properties”,点击“Callbacks”->“InifFcn”，在右侧编辑区加上两行代码：
• （3）Prescan动画显示窗口，车辆外观异常；
• 解决方法：修改Carsim中车辆参数，修改完以后重新send。
• （4）车辆不转弯，只走直线；
• 解决方法：改变驾驶员模型PathFollower_Previer_1的最大方向盘转角由0修改为500。

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二、搭建模型：

网上有很多教学，这里不再赘述，仅给出提示。

Tips：

Carsim仿真频率：1000

Prescan Scheduler仿真频率一定要设置为和Carsim一样，1000