moveit 控制机械臂运动学习记录及报错解决

 movei控制机械臂运动方式：

首先配置moveit_setup_assistant,在下文中详细介绍了配置过程

MoveIt Setup Assistant — moveit_tutorials Noetic documentation (ros-planning.github.io)

其中需要注意：planning groups 的配置 比较关键

7.Moveit!机械臂控制_哔哩哔哩_bilibili该视频为古月大神的ROS教程，上传B站，方便自学使用，如有侵权，请联系删除。, 视频播放量 1583、弹幕量 0、点赞数 30、投硬币枚数 22、收藏人数 127、转发人数 13, 视频作者 杰森_RD, 作者简介 ，相关视频：MoveIt!设置助手机械臂配置，ROS Moveit机械臂仿真，ROS机械臂控制RVIZ仿真建模Moveit！路径规划虚拟与现实同步控制，【ROS机械臂入门教程】第5讲-Gazebo仿真or控制真实机器人，【ROS机械臂入门教程】第4讲-Moveit!核心功能介绍及Rviz控制，ROS Moveit桌面机械臂进阶视频教程（二）|Moveit_Setup_Assistant配置讲解，【ROS机械臂入门教程】第3讲-机器人URDF建模，【ROS机械臂入门教程】第11讲-基于ROS-Moveit实现6-DOF视觉抓取，【ROS机械臂入门教程】第6讲-Moveit基础（python），ROS机械臂从入门到实战https://www.bilibili.com/video/BV1bW4y1W7Br?t=5181.9

配置过程中要注意planning groups 中 group name  要与启动的 move group 中的名字一样，否则会报错：Group  'manipulator' was not found.

配置完moveit助手后，利用moveit控制机械臂运动 

启动配置好生成的功能包

启动含有运动规划组的程序

$ roslaunch probot_g602_moveit_config demo.launch 
$ rosrun probot_g602_demo g602_fk_demo #g602_fk_demo是映射名，在Cmakelists中可以看到

单独启动demo.launch时，有以下两种方式对机械臂控制运动 

方式一：

在   MotionPlanning  中  planning 下

      (1) 在Planning Request 中 勾选 Query start state 及 Query Goal state

      (2)  选择 select start state 及 select goal state（可以选择之前配置时）

      (3) 点击 plan and execute

可以看到机械臂按照规划的目标位置移动或者转动

方式二：

  planning request下

        (1) 勾选 show start state 及 show goal state

        (2) 鼠标拖动末端的红绿蓝的圈，机械臂会在一定方向运动

橙黄色的是机械臂期望状态，绿色是机械臂开始状态，机械臂原来的颜色是当前位置。

重新配置config功能包，出现如下报错