虚拟机中安装Ubuntu16.04并且安装ROS Kinetic版本(2)---ROS安装

最新推荐文章于 2024-05-15 15:42:55 发布

fangpopopo

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分类专栏： ROS 自动驾驶文章标签： linux ubuntu

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ROS

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背景

上一篇文章，我们基于VMWare Workstation成功安装了Ubuntu16.04虚拟机，这次我们在ubuntu16.04的环境下，安装ROS Kinetic版本，注意，每一个ROS版本需要对应特定的ubuntu版本。

配置过程

1.设置source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述

3.更新package

sudo apt-get update

4.安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6.配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试是否安装成功

打开新的终端中输入roscore，有如下表示，表示安装成功
在这里插入图片描述

踩坑

1.Could not find the required component “serial”

缺少serial这个模块，需要安装对应的包
使用sudo apt-get install ros--serial下载 ROS 对应版本的工具包

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

2.Could not find the required component “jsk_recognition_msgs”

sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs

3.发现系统提示无法找到pcap.h以及nlopt.hpp文件

# 获取libpcap
sudo apt-get install libpcap-dev
#获取libnlopt
sudo apt-get install libnlopt-dev

4.No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkproj4.6.2.so.6.2.0’ needed by xxx

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkCommonCore-6.2.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkproj4-6.2.so.6.2.0

5.Could NOT find GeographicLib (missing: GeographicLib_LIBRARIES GeographicLib_INCLUDE_DIRS)

sudo apt-get install libgeographic-dev

6.Could not find a package configuration file provided by “geodesy”

sudo apt-get install ros-kinetic-geodesy