自驾—感知

感知的目的

自驾感知中动态物体感知主要包括：车、人等动态移动物体

感知的表示方法

2D ，3D，3D+速度+旋转+意图等

感知的趋势

基于BEV的transformer网络，优势：

1. 支持多种不同sensor输入，多头输入
2. 直接BEV transformer将特征转化到鸟瞰图上，
3. 时间上多帧支持。
4. 支持多种不同输出，多头输出。