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强化学习及其常见算法介绍
目录
强化学习算法
scsn_dango
第一部分: RL 基本概念介绍
RL 定义
在中文维基百科中,强化学习被定义为机器学习中的一个领域,强调如何基于环境而行动,以取得最大化的预期收益 wikipedia。Richard S. Sutton and Andrew G. Barto 最新的强化学习书籍《Reinforcement Learning: An Introduction II》中对强化学习的定义为: Reinforcement learning is learning what to do—how to map situations to actions——so as to maximize a numerical reward signal.
RL基本元素
可以看出强化学习至少有这样几个基本概念: 环境(Environment)、主体(Agent)、状态(State)、行动(Action)和收益(Reward) 。
图1
环境是一个外部系统,主体处于这个系统中,能够感知到这个系统并且能够基于感知到的状态做出一定的行动。比如在 MR(Montezuma's Revenge) 中,环境就是80x80像素大小的游戏界面。
主体是一个嵌入到环境中的系统,能够通过采取行动来改变环境的状态。比如在MR中,主体就是玩家操控的小人,小人能够根据当前环境的状态做出一个动作(上下左右移动或者跳跃),从而改变环境的状态。
状态是指当前环境的一个时间切片。在MR中就是一张特定时间的80x80大小的图片。
行动是指主体做出的行为。在MR中指上下左右、跳跃的操作。
收益是一个标量,指的是环境对当前动作或者状态的一个奖励。在MR中指的是系统定义的一个收益,既可以是在游戏回合结束的时候给的 Game Over 或者 Win 这样的全局收益,也可以是一个局部收益,比如拿到 钥匙 或者去到另一个 房间。
RL与其他机器学习的关系
RL和传统的机器学习(监督学习 Supervised Learning,非监督学习 Unsupervised Learning,半监督学习 Semi-Supervised Learning)既有一定的联系,也存在很大的区别。大致的包含关系如图2所示。
图2
强化学习主要有以下几个特点:
1. 试错学习:强化学习一般没有直接的指导信息,Agent 要以不断与 Environment 进行交互,通过试错的方式来获得最佳策略(Policy)。
2. 延迟回报:强化学习的指导信息很少,而且往往是在事后(最后一个状态(State))才给出的。比如 MR 中可能只有在每一次游戏结束以后才有一个 Game Over 或者 Win 的回报。
总的来说,RL与其他机器学习算法不同的地方在于:
1. 没有监督者,只有一个Reward信号;
2. 反馈是延迟的,不是立即生成的;
3. 强化学习是序列学习,时间在强化学习中具有重要的意义;
4. Agent的行为会影响以后所有的决策。
RL可以被抽象为一个序列预测的问题,只不过序列是通过类似图灵机一样的原理产生的,后一个State只有在前一个Action做出以后才可以得到。
S0⟶a0S1⟶a1...⟶an−1SnS0⟶a0S1⟶a1...⟶an−1Sn
其中SiSi表示i时刻的State,aiai表示i时刻的Action。RL学习的目标就是学习一个根据当前State选择一个能够最大化全局收益的Action,我们把Agent根据State选择Action的方法叫做策略(Policy)。
第二部分:RL 算法
强化学习的算法主要分为两大类: 基于值的算法(Value-Based) 和 基于策略的算法(Policy-Based)。我首先分别介绍一下基于值和基于策略的经典算法,然后介绍一个将基于值和基于策略的算法的优点结合起来的框架——Actor-Critic(AC)框架。在AC框架下进一步介绍目前学术界用得最多的几种强化学习算法,也包括《RND》这篇论文中使用的PPO算法。
基于值的算法
在介绍基于值的算法之前首先介绍两个概念 状态价值函数(State Value Function)-V(s) 和 行为价值函数(Quality of State-Action function)-Q(s,a)。
状态价值函数:状态价值函数V(s),输入是一个状态,输出是该状态的预期Reward。
Vπ(s)=Eπ[G0|S0=s]Vπ(s)=Eπ[G0|S0=s]
其中ππ表示Agent选择Action的策略的概率分布, G0|S0=sG0|S0=s表示从状态s开始到G0G0状态整个序列。所以Vπ(s)Vπ(s)表示从当前状态开始到达G0G0状态的预期收益。
特别地,如果我们用RtRt表示t时刻的预期收益,那么有
Vπ(s)=Eπ[G0|S0=s]=Eπ[∑t=0∞γtRt+1|S0=s]Vπ(s)=Eπ[G0|S0=s]=Eπ[∑t=0∞γtRt+1|S0=s]
其中γγ表示折扣因子,体现与当前状态更近的状态对与当前状态的预期期望贡献更大。
行为价值函数:行为价值函数Q(s,a),输入是一个状态和一个行动,输出是在该状态下采取该行动的预期收益,那么有
Qπ(s,a)=Eπ[G0|S0=s,A0=a]=Eπ[∑t=0∞γtRt+1|S0=s,A0=a]Qπ(s,a)=Eπ[G0|S0=s,A0=a]=Eπ[∑t=0∞γtRt+1|S0=s,A0=a]
易知,V(s)和Q(s,a)之间有这样的关系
Vπ(s)=∑a∈AQπ(s,a)Vπ(s)=∑a∈AQπ(s,a)
Q-learning
下面我们给出经典的Q-learning的算法,伪代码如下所示
Q-learning 算法通过构建和维护一个Q表,Q表中的每一项表示Q(s,a),来找到一个最优策略,这个策略能够最大化从当前状态开始所有的后继行动的期望收益。
Q-learning最重要的部分在于对于Q值的更新,从伪代码中我们可以看到,对于Q值的更新ΔQΔQ是两部分的差值乘以系数αα。一部分是r+γmaxa′Q(s′,a′)r+γmaxa′Q(s′,a′)表示当前环境给出的即时回报,r表示当前环境给出的即时回报,γmaxa′Q(s′,a′)γmaxa′Q(s′,a′)是对是对Q(s′,a′)Q(s′,a′)的最大估计(折扣因子为的最大估计(折扣因子为γγ),所以第一部分总的表示对于当前(s,a)的Q值的现实值;另一部分为Q(s,a)表示Q(s,a)的估计值。
除了Q-learning以外,还有Deep Q-learning、Double Q-learning 和 SARSA等基于值的算法。一般来说基于值的算法都是先评估每个(s, a) 元组的Q值-Q(s,a),再根据Q值求最优策略,基于值的方法适用于比较简单(状态空间比较小,或者Action数目较小)的问题,它有较高的数据利用率并且能稳定收敛。
对于Q-learning来说,因为需要构建一个Q表,每一个(s,a)元组都需要对应一个Q值,所以只能解决State和Action均可数并且数目较小的问题。Deep Q-learning通过深度神经网络(Deep Neural Network, DNN)来估计一个函数g:S→R|A|g:S→R|A|用于对每一个State s,计算一个|A||A|维的向量,向量的每一维表示Q(s,a)对应的值,这样就能够应对State数目无穷的情况,但是仍然没办法解决|A|→∞|A|→∞的情况。
基于策略的算法
我们已经知道Q-learning、DQN等基于价值的方法通过计算每一个状态动作的价值,选择价值最大的动作执行。这是一种间接选择策略的做法,并且几乎没办法处理Action数目无穷的情况。那么我们能不能直接对策略进行建模呢?
一种比较直观的想法是我们可以构建这样一个策略网络(Policy Network) PN:S→APN:S→A,输入一个状态直接输出对应的Action,而不是得到一个状态价值V(s)或者每个Action对应的Q值Q(s, a),然后直接对这个策略网络进行更新,从而直接对策略选择建模。如果我们用神经网络来模拟PNPN,那么可以形式化的表示为:
a=π(s,θ) or a=π(a|s,θ)a=π(s,θ) or a=π(a|s,θ)
可以直接输出确定的Action,也可以输出Action的一个概率分布。在输出概率分布的时候,虽然形式上和DQN类似都是S→R|A|S→R|A|,但是DQN输出的是Q值,并且是基于Q值做Action的决策,而PNPN直接得到的是Action的概率分布,并且对于|A|→∞|A|→∞,PNPN能够直接预测出Action。
Policy Gradient
Policy GradientPolicy Gradient是基于策略的算法中最基础的一种算法。通过对收益期望求梯度,从而对Policy Network的参数进行更新。
定义收益期望J(θ)J(θ)如下:
J(θ)=Eτ∼πθ(τ)[r(τ)]=∫τ∼π(τ)r(τ)πθ(τ)dτJ(θ)=Eτ∼πθ(τ)[r(τ)]=∫τ∼π(τ)r(τ)πθ(τ)dτ
θ∗=argmaxθ(J(θ))θ∗=argmaxθ(J(θ))
对J(θ)J(θ)求导有
▽θJ(θ)=▽θ∫τ∼π(τ)r(τ)πθ(τ)dτ=∫τ∼π(τ)r(τ)▽θπθ(τ)dτ▽θJ(θ)=▽θ∫τ∼π(τ)r(τ)πθ(τ)dτ=∫τ∼π(τ)r(τ)▽θπθ(τ)dτ
又因为
▽θπθ(τ)=πθ(τ)▽θπθ(τ)πθ(τ)=πθ(τ)▽θlogπθ(τ)▽θπθ(τ)=πθ(τ)▽θπθ(τ)πθ(τ)=πθ(τ)▽θlogπθ(τ)
▽θJ(θ)=∫τ∼π(τ)πθ(τ)r(τ)▽θlogπθ(τ)dτ=Eτ∼πθ(τ)[r(τ)▽θlogπθ(τ)](1)(2)(1)▽θJ(θ)=∫τ∼π(τ)πθ(τ)r(τ)▽θlogπθ(τ)dτ(2)=Eτ∼πθ(τ)[r(τ)▽θlogπθ(τ)]
logπθ(τ)=logπθ(s1,a1,s2,a2,...sT,aT)=log{p(s1)∏t=1T[πθ(at|st)p(st+1|st,at)]}=logp(s1)+∑t=1Tlogπθ(at|st)+∑t=1Tlogp(st+1|st,at)=logp(sT)+∑t=1Tlogπθ(at|st)=∑t=1Tlogπθ(at|st)(3)(4)(5)(6)(3)logπθ(τ)=logπθ(s1,a1,s2,a2,...sT,aT)(4)=log{p(s1)∏t=1T[πθ(at|st)p(st+1|st,at)]}(5)=logp(s1)+∑t=1Tlogπθ(at|st)+∑t=1Tlogp(st+1|st,at)(6)=logp(sT)+∑t=1Tlogπθ(at|st)=∑t=1Tlogπθ(at|st)
r(τ)=∑t=1Tr(st,at)r(τ)=∑t=1Tr(st,at)
▽θJ(θ)=Eτ∼πθ(τ)[∑t=1T▽θlogπθ(at|st)∑t=1Tr(st,at)]▽θJ(θ)=Eτ∼πθ(τ)[∑t=1T▽θlogπθ(at|st)∑t=1Tr(st,at)]
最终我们得到了一个漂亮的▽θJ(θ)▽θJ(θ)的表达式,期望里面包括两个部分∑Tt=1▽θlogπθ(at|st)∑t=1T▽θlogπθ(at|st)表示的是获取当前Trace的概率的梯度,∑Tt=1r(st,at)∑t=1Tr(st,at)表示的是当前路径的总的回报。因为回报是一个总的回报,只能在一个轮次之后才能得到,所以Policy Gradient算法只能针对每一轮次更新,无法针对每个step更新。
一个Policy Gradient算法REINFORCE的伪代码如下:
1. sample{τi} from πθ(at|st) (run the policy)1. sample{τi} from πθ(at|st) (run the policy)
2. ▽θJ(θ)≈∑i(∑Tt=1▽θlogπθ(ait|sit)∑Tt=1r(sit,ait))2. ▽θJ(θ)≈∑i(∑t=1T▽θlogπθ(ati|sti)∑t=1Tr(sti,ati))
3. θ←θ+α▽θJ(θ)3. θ←θ+α▽θJ(θ)
Actor-Critic 框架
Based Actor-Critic
由于最基础的Policy Gradient算法只能实现每轮次更新,很难准确地把Reward反馈回去,训练效率很差,并且很容易不收敛。所以想要将∑Tt=1r(sit,ait)∑t=1Tr(sti,ati) 替换为Q(sit,ait)Q(sti,ati)使用价值函数对当前的(sit,ait)(sti,ati)二元组的期望收益做一个评估,这样就能在每一步获取▽θlogπθ(ait|sit)Q(sit,ait)▽θlogπθ(ati|sti)Q(sti,ati)从而更新参数。
所以最基础的AC框架的期望收益函数J(θ)J(θ)的梯度有如下的形式:
▽θJ(θ)=Eτ∼πθ(τ)[∑t=1T▽θlogπθ(at|st)Q(st,at)]▽θJ(θ)=Eτ∼πθ(τ)[∑t=1T▽θlogπθ(at|st)Q(st,at)]
Advantage Actor Critic(A2C)
后来研究表明这样的形式计算Q(st,at)Q(st,at)有很大的方差。为了减小方差,将Q(st,at)Q(st,at)替换为Q(st,at)−V(st)Q(st,at)−V(st),又结合Q(s,a)Q(s,a)和V(s)V(s)之间的关系(前文有过相关讨论),得到了一个Advantage函数,形式如下:
Aπ(st,at)=r(st,at)+Vπ(st+1)−Vπ(st)Aπ(st,at)=r(st,at)+Vπ(st+1)−Vπ(st)
所以想要求得Aπ(st,at)Aπ(st,at)的值,我们只需要用一个神经网络对V(st)V(st)建模就好了。伪代码如下:
batch actor critic algorithmbatch actor critic algorithm
1. sample {si,ai} from πθ(a|s) (run it on the robot)1. sample {si,ai} from πθ(a|s) (run it on the robot)
2. fit V^πΦ(s) to sampled reward sums2. fit V^Φπ(s) to sampled reward sums
3. evaluate A^π(si,ai)=r(si,ai)+V^πΦ(s′i)−V^πΦ(si)3. evaluate A^π(si,ai)=r(si,ai)+V^Φπ(si′)−V^Φπ(si)
4. ▽θJ(θ)=∑i▽θlogπθ(ai|si)A^π(si,ai)4. ▽θJ(θ)=∑i▽θlogπθ(ai|si)A^π(si,ai)
5. θ←θ+α▽θJ(θ)5. θ←θ+α▽θJ(θ)
Trust Region Policy Optimization (TRPO)
虽然A2C很好的把Policy-Based和Value-Based两种方法结合了起来,并且能够做到step级别的更新,但是A2C没有考虑这样的问题:每一次的更新是否能够保证新的策略的Jnew(θ)Jnew(θ)大于Jold(θ)Jold(θ)。
Schulman 2015年发表在ICML的论文《Trust Region Policy Optimization》讨论了这个问题,并且提出了TRPO算法,从理论上能够证明Jnew(θ)≥Jold(θ)Jnew(θ)≥Jold(θ) 。Schulman把最终的优化问题转换成了
θk+1=argmaxθL(θk,θ)s.t. D¯KL(θ||θk)≤δwhere L(θk,θ)=Es,a∼πθk[πθ(a|s)πθk(a|s)Aπθk(s,a)]θk+1=argmaxθL(θk,θ)s.t. D¯KL(θ||θk)≤δwhere L(θk,θ)=Es,a∼πθk[πθ(a|s)πθk(a|s)Aπθk(s,a)]
利用KLKL距离来限制old policy和new policy之间的距离,并且修改了目标函数,使得在满足KLKL限制下,Jnew(θ)≥Jold(θ)Jnew(θ)≥Jold(θ)。
TRPO在理论上和实践中都有很好的效果。
Proximal Policy Optimization(PPO)
TRPO虽然在理论上和实践中都有很好的效果,但是因为最后求解的问题过于复杂,导致训练时间复杂度很高。为了减少时间上的开销,OpenAI又提出了一个TRPO的改进方法PPO,通过一个Clip函数来截断rt(θ)rt(θ),从而用很小的代价实现了和KLKL距离的限制条件类似的功能。新的目标函数为:
LCLIP(θ)=E^t[min(rt(θ)A^t),clip(rt(θ),1−ϵ,1+ϵ)A^t]rt(θ)=πθ(at|st)πθk(at|st)LCLIP(θ)=E^t[min(rt(θ)A^t),clip(rt(θ),1−ϵ,1+ϵ)A^t]rt(θ)=πθ(at|st)πθk(at|st)
Reference
[1] Burda Y, Edwards H, Storkey A, et al. Exploration by Random Network Distillation[J]. arXiv preprint arXiv:1810.12894, 2018.
[2] Schulman J, Wolski F, Dhariwal P, et al. Proximal policy optimization algorithms[J]. arXiv preprint arXiv:1707.06347, 2017.
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[4] Sutton R S, McAllester D A, Singh S P, et al. Policy gradient methods for reinforcement learning with function approximation[C]//Advances in neural information processing systems. 2000: 1057-1063.
[5] Sutton R S, Barto A G. Reinforcement learning: An introduction[M]. MIT press, 2018.
[6] Watkins C J C H, Dayan P. Q-learning[J]. Machine learning, 1992, 8(3-4): 279-292.